基于阻抗控制的机器人砂带打磨的建模与仿真

针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分析砂带打磨过程的刚柔耦合关系,设计了一种具有自适应补偿的力跟踪阻抗控制器,补偿接触时砂带的形变量.然后,依据砂带的材质特点,运用模态中性文件法创建砂带柔性体,在此基础上,在Adams中建立机器人砂带打磨的虚拟样机.最后,利用Adams和Matlab搭建机器人砂带打磨联合仿真平台;仿真实验结果表明该样机能够较好的满足对力控制的要求.

冷连轧复合材料砂带打磨机设计(上)

砂带打磨机是复合材料冷连轧生产线上的关键设备之一,用于复合材料冷轧前带材表面粗糙度处理。介绍砂带打磨机的工作特点、进口打磨机在生产中存在的几种缺陷;分析砂带磨削表面质量影响因素,探讨均匀打磨原理,改进设计打磨机构。根据纠偏原理,设计步进式砂带跑偏纠偏装置;改进设计侧导板机构等。实际生产使用表明,所设计的打磨机性能稳定,安装、检修方便,能够满足生产要求。

冷连轧复合材料砂带打磨机在线纠偏系统设计

在线纠偏系统是保证复合材料砂带打磨机正常工作的关键所在。本文分析和讨论了调偏方案、纠偏原理,介绍了步进式纠偏控制系统工作原理,对相关参数的确定方法进行了较深入的分析和探讨。生产实践表明,步进式光电继电器型气动纠偏系统切实可行,参数选择合理。

XM-1500MBG型钢轨铣磨列车砂带打磨装置电气系统

介绍了XM-1500MBG型钢轨铣磨列车砂带打磨装置电气系统,通过电气系统供电及控制实现其作业功能。

机器人砂带打磨路径规划

为了解决机器人砂带打磨系统在路径规划中产生的偏置刀触线局部自相交问题,保证机器人打磨系统的加工质量和效率,构建了一种基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法。首先,研究了基于等残留高度法的轨迹生成的原理;然后,分析了轨迹生成时刀触线自相交的原因,为解决此问题,提出了基于映射法和轮廓提取法的偏置刀触线去自交的算法;最后,进行了仿真与实验。实验结果^表明,该算法能去除偏置刀触线的局部自相交,并能够完成曲面的打磨并符合加工质量要求。

一种二位置开关触指自动打磨设备设计

本文简要介绍了二位置开关触指的用途、检修车间手工打磨工艺现状及存在的主要问题。针对触指检修,设计开发了用于触指自动打磨、非接触式参数检测的自动化设备,该设备主要由六轴机械手、3D激光检测系统、恒力控制双工位打磨砂带机、上下料机构夹爪组成并介绍了各个设备的用途及主要技术参数。同时,详细介绍了打磨、抛光的工艺过程及主要工艺参数,并列举了触指检测的工艺过程及简单的算法。经过现场实际应用,设备性能符合设计预期,有助于提升触指检修工作效率和质量。

用磨削方法处理混合机滚圈缺陷

本文通过长期跟踪测量,对混合机滚圈因磨损变形严重造成的振动进行详细分析,通过方法比对,采用磨床对混合机滚圈进行打磨,有效减少和消除筒体的振动,对稳定生产也有重要作用。

烧结大型混合机设备在线修复

文章对混合机滚圈因磨损变形严重造成的振动进行分析,通过长期跟踪测量,找出了引起混合机振动的原因,采用磨床对混合机滚圈进行打磨,减少和消除了筒体的振动,稳定了烧结生产。

包覆铜制作的影响因素分析及改善

随着电子产品的不断发展，线路板的可靠性要求越来越高，许多客户规定树脂塞孔必须满足包覆铜要求。但目蓟，很少有相关研究从全流程角度分析与改善有包覆铜要求板的制作。本文结合实际生产，全面分析包覆铜制作过程中的影响因素并提出相应改善措施。