基于Matlab的砝码自动装卸机械手图像定位方法的设计与研究

在砝码计量检定系统中,引入自动装卸机械手来完成夹取、搬运待检砝码的工作。针对自动装卸机械手系统中待检砝码的定位问题,首先用安装于检测台正上方的CCD摄相机获取待检砝码的上表面图像,然后用Matlab加载图像并进行相关处理,以获取待检砝码的中心点平面坐标值。通过对成像平面坐标系、摄像机坐标系、像素平面坐标系、待检砝码空间坐标系之间的空间关系进行分析,得到待检砝码空间坐标系与像素平面坐标系之间的关系,从而实现对待检砝码的精确空间定位。使用该方法确定待检砝码上关键点的坐标值高效、便捷,在砝码检定工作中具有十分重要的应用意义。