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基于ADAMS和Matlab的硅片搬运机器人联合仿真研究
被引量:
3
1
作者
吴静
刘品宽
《机电一体化》
2013年第7期16-20,49,共6页
为提高硅片搬运机器人的设计效率,充分利用虚拟样机技术,搭建硅片搬运机器人的联合仿真系统。首先借助三维建模软件SolidWorks建立机器人三维实体模型;然后将实体模型导入ADAMS多体动力学软件,建立机器人的动力学模型,进行运动学和动力...
为提高硅片搬运机器人的设计效率,充分利用虚拟样机技术,搭建硅片搬运机器人的联合仿真系统。首先借助三维建模软件SolidWorks建立机器人三维实体模型;然后将实体模型导入ADAMS多体动力学软件,建立机器人的动力学模型,进行运动学和动力学仿真;之后在Matlab/Simulink中搭建机器人控制系统,并通过ADAMS/Control模块将ADAMS动力学模型与Simulink控制系统模型组合在一起,建立联合仿真系统。仿真结果表明,硅片搬运机器人具有较好的动态响应特性和良好的轨迹跟踪能力。
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关键词
硅片搬运机器人
虚拟样机
联合仿真
机械系统动力学自动分析
MATLAB
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职称材料
题名
基于ADAMS和Matlab的硅片搬运机器人联合仿真研究
被引量:
3
1
作者
吴静
刘品宽
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机电一体化》
2013年第7期16-20,49,共6页
文摘
为提高硅片搬运机器人的设计效率,充分利用虚拟样机技术,搭建硅片搬运机器人的联合仿真系统。首先借助三维建模软件SolidWorks建立机器人三维实体模型;然后将实体模型导入ADAMS多体动力学软件,建立机器人的动力学模型,进行运动学和动力学仿真;之后在Matlab/Simulink中搭建机器人控制系统,并通过ADAMS/Control模块将ADAMS动力学模型与Simulink控制系统模型组合在一起,建立联合仿真系统。仿真结果表明,硅片搬运机器人具有较好的动态响应特性和良好的轨迹跟踪能力。
关键词
硅片搬运机器人
虚拟样机
联合仿真
机械系统动力学自动分析
MATLAB
Keywords
wafer-handling robot virtual prototype coordinated simulation ADAMS Matlab
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
基于ADAMS和Matlab的硅片搬运机器人联合仿真研究
吴静
刘品宽
《机电一体化》
2013
3
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