高效能纸张生产软体尺蠖机器人设计与仿生运动研究

造纸厂机器人是一种具备自主导航、自主识别、自主决策和自主操作等多种能力的智能化造纸设备。为提升造纸厂机器人的设计灵活性,通过分析造纸厂机器人尺蠖行走机理,结合折纸结构,基于3D打印和硅胶脱模技术进行折纸型软体尺蠖机器人结构设计。对这种软体尺蠖机器人设计方法进行分析,结果表明:该方法可有效完成折纸型软体尺蠖机器人结构设计,并制作软体尺蠖机器人,软体尺蠖机器人运行速度与加速度变化曲线,均非常平滑、无拐点,即该机器人运动稳定性较高,应变层长度越大,机器人位姿变化量越大;应变层长度越大,机器人位姿变化量越大;折叠单元数量与机器人运行速度具有正相关关系;最佳应变层长度为110mm,最佳折叠数量为8个。