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四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略 被引量:3
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作者 刘帅 赵慧 刘清宇 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期420-429,共10页
针对四足机器人在变刚度地面环境下动态行进时易出现姿态不稳定的问题,本文提出了一种机器人腿部主动变刚度实时调节策略,该策略根据机器人着地后的机身和腿部的运动状态实时估计出着地腿和地面的耦合刚度,并将前后腿与地面耦合刚度的... 针对四足机器人在变刚度地面环境下动态行进时易出现姿态不稳定的问题,本文提出了一种机器人腿部主动变刚度实时调节策略,该策略根据机器人着地后的机身和腿部的运动状态实时估计出着地腿和地面的耦合刚度,并将前后腿与地面耦合刚度的差值补偿到相应的着地腿上.该策略能够使机器人着地后迅速适应不同刚度特性的地面,特别是地面刚度相差较大的情况.通过搭建Simulink-SimMechanics仿真平台,对角腿在同一刚度地面和变刚度地面两种不同的着地环境,对仅利用常规姿态反馈控制、腿部主动变刚度调节策略与常规姿态反馈控制联合方式进行了对比实验.结果表明,通过腿部主动变刚度调节策略的作用,四足机器人在软硬地面过渡时实现对机身俯仰角和滚转角的补偿修正,调控效果优于单独通过常规姿态反馈控制. 展开更多
关键词 四足机器人 变刚度地面 地面过渡 主动变刚度 姿态控制
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《红楼梦稿》是一切抄本的母本——对《乾隆抄本百廿回红楼梦稿》剖析 被引量:2
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作者 夏荷 花美云 《甘肃社会科学》 北大核心 2002年第4期30-34,共5页
本文首次认定《红楼梦稿》是曹雪芹的手稿 ,新版《红楼梦稿》展现了作者“增删五次 ,批阅十载”的创作过程 ,本文用不同的字体符号表示出来。《红楼梦稿》乃是各种抄本的母本 ,各种抄本在抄录过程中多经润饰 ,是“返抄”不出一部《红楼... 本文首次认定《红楼梦稿》是曹雪芹的手稿 ,新版《红楼梦稿》展现了作者“增删五次 ,批阅十载”的创作过程 ,本文用不同的字体符号表示出来。《红楼梦稿》乃是各种抄本的母本 ,各种抄本在抄录过程中多经润饰 ,是“返抄”不出一部《红楼梦稿》来的。本文首次发现高鹗的具体加文 ,并用方括号加以明确的区分。 展开更多
关键词 曹雪芹 手稿 高鹗 具体加文 母本 返抄 硬过渡 过渡
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Amorphous SiO_2 interlayers for deposition of adherent diamond films onto WC-Co inserts 被引量:1
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作者 崔雨潇 赵天奇 +1 位作者 孙方宏 沈彬 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期3012-3022,共11页
Amorphous Si O2(a-Si O2) films were synthesized on WC-Co substrates with H2 and tetraethoxysilane(TEOS) via pyrolysis of molecular precursor.X-ray diffraction(XRD) pattern shows that silicon-cobalt compounds for... Amorphous Si O2(a-Si O2) films were synthesized on WC-Co substrates with H2 and tetraethoxysilane(TEOS) via pyrolysis of molecular precursor.X-ray diffraction(XRD) pattern shows that silicon-cobalt compounds form at the interface between a-Si O2 films and WC-Co substrates.Moreover,it is observed by transmission electron microscope(TEM) that the a-Si O2 films are composed of hollow mirco-spheroid a-Si O2 particles.Subsequently,the a-Si O2 films are used as intermediate films and chemical vapor deposition(CVD) diamond films are deposited on them.Indentation tests were performed to evaluate the adhesion of bi-layer(a-Si O2 + diamond) films on cemented carbide substrates.And the cutting performance of bi-layer(a-Si O2 + diamond) coated inserts was evaluated by machining the glass fiber reinforced plastic(GFRP).The results show that a-Si O2 interlayers can greatly improve the adhesive strength of diamond films on cemented carbide inserts;furthermore,thickness of the a-Si O2 interlayers plays a significant role in their effectiveness on adhesion enhancement of diamond films. 展开更多
关键词 hot filament chemical vapor deposition(HFCVD) diamond film WC-Co substrate INTERLAYER ADHESION
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