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单向力传感器构成的测力底座在机器人碰撞检测中的应用
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作者 梁承波 谢峰 +1 位作者 刘建军 李红杨 《制造业自动化》 2024年第7期51-57,81,共8页
为保证操作者在人与机器人协作时的安全,设计了一种基于单向力传感器的碰撞检测底座,使协作机器人快速识别碰撞并做出反应。首先,采用DH参数法建立了机器人的正运动学模型,并据此推导出底座传感器所测单向力与碰撞力之间的映射关系。其... 为保证操作者在人与机器人协作时的安全,设计了一种基于单向力传感器的碰撞检测底座,使协作机器人快速识别碰撞并做出反应。首先,采用DH参数法建立了机器人的正运动学模型,并据此推导出底座传感器所测单向力与碰撞力之间的映射关系。其次,通过分析机器人碰撞时的受力情况,利用单向力传感器设计了用于六轴机器人碰撞检测的测力底座。此外,使用ADAMS和MATLAB对机器人底座传感器的受力进行联合仿真分析。最后,根据碰撞仿真结果提出了4种碰撞判据,并从中选取灵敏度最高的那组作为机器人测力底座检测碰撞是否发生的依据。分析并验证了基于机器人底座所受单向力的变化来检测碰撞的可行性,根据碰撞仿真结果优化出灵敏度最高的碰撞判据,为优化机器人的碰撞检测提供了重要参考。 展开更多
关键词 单向力传感器 碰撞检测 ADAMS MATLAB 碰撞判据
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汽车碰撞预判系统关键技术分析 被引量:9
2
作者 刘江 张金换 黄世霖 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期1145-1148,共4页
介绍了碰撞预判技术及其通用的系统设计方案,着重从该系统所用雷达系统的研发、新式被动安全装置的优化与应用以及系统集成3个方面详细分析了其中的关键技术,并指出了当前发展碰撞预判系统的时机与光明前景。
关键词 汽车 碰撞系统 主动安全 被动安全
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碰撞预判系统中车辆宽度和位置的测量方法 被引量:2
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作者 罗逍 姚远 +2 位作者 李沛雨 杨帆 张金换 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期181-184,215,共5页
为进一步提高碰撞预判系统的判断精度,提出了一种基于雷达和图像融合的车辆宽度和位置测量方法。首先,确定雷达坐标系与图像坐标系之间的转换关系;然后根据图像中目标的阴影或雷达探测目标在图像中的投影生成目标假设区域;通过Haar特征... 为进一步提高碰撞预判系统的判断精度,提出了一种基于雷达和图像融合的车辆宽度和位置测量方法。首先,确定雷达坐标系与图像坐标系之间的转换关系;然后根据图像中目标的阴影或雷达探测目标在图像中的投影生成目标假设区域;通过Haar特征车辆级联分类器对生成的目标假设区域进行验证;最后对验证过的目标进行宽度和位置测量。试验结果表明,该方法能较准确地测量车辆宽度和位置,为碰撞预判系统提供重要参数。 展开更多
关键词 汽车安全 碰撞系统 车辆识别 宽度和位置测量
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基于多刚体三维图像检测的车辆短距离拐弯碰撞预判 被引量:3
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作者 王应时 《科技通报》 北大核心 2016年第7期198-201,共4页
对车辆短距离拐弯碰撞进行智能视觉预判,可有效的减少车辆发生车祸的次数,具有一定的实用性。提出基于多刚体三维图像检测的车辆短距离拐弯碰撞预判方法。依据车辆短距离拐弯碰撞的特点,将车辆短距离拐弯碰撞问题,转化成车辆与对面物体... 对车辆短距离拐弯碰撞进行智能视觉预判,可有效的减少车辆发生车祸的次数,具有一定的实用性。提出基于多刚体三维图像检测的车辆短距离拐弯碰撞预判方法。依据车辆短距离拐弯碰撞的特点,将车辆短距离拐弯碰撞问题,转化成车辆与对面物体是否相交的问题,构建相应的碰撞模型,引入非刚体三维图像检测算法,获取模型最优解,实现车辆短距离拐弯碰撞的预判。实验结果表明,改进的预判算法有效的增强了车辆短距离拐弯碰撞预判的准确率,降低了车辆短距离拐弯发生碰撞的概率,具有一定的实用性。 展开更多
关键词 多刚体三维图像检测 车辆 短距离拐弯 碰撞
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The Study on the Occupants Protection of the Emergency Landing Condition for Part 23 Airplane
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作者 Hae Sun Lee Yeung Woo Kim Jong Min Yoon 《Journal of Physical Science and Application》 2014年第7期412-419,共8页
The part 23 airworthiness standards for small airplanes states minimal standards of the emergency condition for the occupant protection. Under this regulation, the airplane must be designed and certified about static ... The part 23 airworthiness standards for small airplanes states minimal standards of the emergency condition for the occupant protection. Under this regulation, the airplane must be designed and certified about static strength of the fuselage and seats, horizontal and vertical dynamic strength of seats. Human injuries in dynamic crash tests and the survivability in the turnover condition should be also evaluated. The most important part among injuries of human is a head and the head injury is evaluated by Head Injury Criterion (HIC). KC-100, 4 seats airplane that is manufactured by KAI, was conducted seat dynamic tests. The HIC from tests was well within criteria limits 1,000 and the occupant compartment for head protection provided hazard-free spaces in the occupant's head strike envelope for the frontal-horizontal crash impacts. The airplane also was conducted a turnover static test and analysis to especially show living spaces of the head. The airframe could sustain living spaces for occupants in the turnover condition and occupants could escape and be protected. The results of tests and analysis corresponded to the criteria and proved the retention of survivable space in emergency landing condition. 展开更多
关键词 HIC head injury criterion emergency landing turnover test seat dynamic test.
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