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微重力环境模拟作业训练机器人碰撞力反馈控制
被引量:
3
1
作者
肖鑫磊
宋达
+3 位作者
李刚
张立勋
薛峰
林凌杰
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期1559-1570,共12页
针对航天员在地球表面进行微重力环境中操作训练时微重力环境模拟作业训练机器人存在的碰撞力反馈控制问题,建立碰撞力反馈模型、提出单个柔索驱动单元控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略。利用Matlab/Simulink软件对碰撞力反馈模...
针对航天员在地球表面进行微重力环境中操作训练时微重力环境模拟作业训练机器人存在的碰撞力反馈控制问题,建立碰撞力反馈模型、提出单个柔索驱动单元控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略。利用Matlab/Simulink软件对碰撞力反馈模型和控制策略进行仿真验证,该模型和控制策略可以实现机器人碰撞力反馈,且具有计算量小、实时性好、不需要额外增加传感器等优势;结合提出的柔索驱动单元复合控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略进行机器人碰撞力反馈控制实验,提高机器人控制的准确性和实时性。结果表明,基于干扰观测器的柔索驱动单元复合控制策略将柔索驱动单元主动控制精度提升11%,被动控制多余力消除率达到81.82%;机器人碰撞力反馈控制策略可以有效提升航天员作业训练时碰撞力临场感体验。
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关键词
微重力环境
航天员
碰撞力反馈模型
复合控制
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职称材料
题名
微重力环境模拟作业训练机器人碰撞力反馈控制
被引量:
3
1
作者
肖鑫磊
宋达
李刚
张立勋
薛峰
林凌杰
机构
东北电力大学机械工程学院
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期1559-1570,共12页
基金
国家自然科学基金(61773007)
吉林省教育厅科学研究项目(JJKH20210108KJ)
东北电力大学博士科研启动基金(BSJXM-2020223)。
文摘
针对航天员在地球表面进行微重力环境中操作训练时微重力环境模拟作业训练机器人存在的碰撞力反馈控制问题,建立碰撞力反馈模型、提出单个柔索驱动单元控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略。利用Matlab/Simulink软件对碰撞力反馈模型和控制策略进行仿真验证,该模型和控制策略可以实现机器人碰撞力反馈,且具有计算量小、实时性好、不需要额外增加传感器等优势;结合提出的柔索驱动单元复合控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略进行机器人碰撞力反馈控制实验,提高机器人控制的准确性和实时性。结果表明,基于干扰观测器的柔索驱动单元复合控制策略将柔索驱动单元主动控制精度提升11%,被动控制多余力消除率达到81.82%;机器人碰撞力反馈控制策略可以有效提升航天员作业训练时碰撞力临场感体验。
关键词
微重力环境
航天员
碰撞力反馈模型
复合控制
Keywords
Microgravity environment
Astronaut
Feedback model of collision force
Compound control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微重力环境模拟作业训练机器人碰撞力反馈控制
肖鑫磊
宋达
李刚
张立勋
薛峰
林凌杰
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
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