基于碰撞圆锥的无人机SLAM避障技术研究

为解决无人机在同时定位与地图创建时的障碍规避问题,采用基于碰撞圆锥的避障策略,通过建立一个碰撞圆锥,判断无人机避障的时机,以无人机的两维运动模型为例,对该算法进行仿真验证。结果表明,该算法不仅完成了无人机SLAM的功能,估计出无人机和障碍物中心的位置,而且达到了较好的避障效果。

高超声速飞行器侧向机动制导方法研究

飞行器再入过程中可能需要绕飞禁飞区,若依据偏差距离来确定反转点的倾侧角反转逻辑,难以满足高超声速滑翔飞行器大横程侧向机动的要求。为此,提出了一种基于碰撞圆锥的再入侧向制导方法,通过制定飞行器侧向机动制导方案,设计侧向制导逻辑,使飞行器在满足终端约束的条件下较好地规避禁飞区,增强机动突防能力。仿真结果表明,在保证制导精度的前提下,侧向机动制导方法能够使飞行器满足禁飞区规避的要求。