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题名机器人与环境碰撞接触控制研究
被引量:3
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作者
李正义
唐小琦
叶伯生
熊烁
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机构
华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2011年第5期68-71,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(50875099
20100192)
国家科技重大专项(2009ZX04014-052)
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文摘
为实现机器人末端与环境间碰撞接触的稳定控制,设计了一种基于系统能量快速衰减的机器人力/速度控制方法。设计的控制方法在未接触状态下实现机器人速度控制,在碰撞接触状态下,控制根据接触力误差和机器人末端速度调节系统的力误差反馈控制系数,实现系统能量快速衰减;同时,采用模糊控制方法对力误差反馈控制系数近一步微调,以增强碰撞接触过程的稳定性。实验表明设计的控制方法较常规PID控制方法能明显提高机器人与环境碰撞接触过程的稳定性。
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关键词
机器人
碰撞接触控制
变参数控制
模糊控制
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Keywords
robot
impact/contact control
variable parameter control
fuzzy control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于显式力控制的空间机器人抓捕碰撞力控制方法
被引量:2
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作者
方群
崔明明
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机构
西北工业大学航天学院
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出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期1-10,共10页
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基金
国家863项目(11802238)
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文摘
针对空间机器人抓捕漂浮目标过程中的碰撞力控制问题,建立了空间机器人抓捕目标的动力学模型及与目标接触的接触碰撞模型;分析了手爪闭合速度和目标初始位置等参数对碰撞过程的影响;在此基础上采用任务优先逆运动学求解方法,设计了基于显式力控制的抓捕接触碰撞力控制方法,并对基于外力控制的碰撞力控制方法和基于显式力控制的碰撞力控制方法进行对比分析。结果表明,基于显式力控制的目标抓捕接触碰撞力控制方法能够实现满足平稳性要求的碰撞力控制,且所需的基座推力和关节控制力矩较小。
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关键词
空间机器人
任务优先方法
碰撞模型
外力控制
接触碰撞力控制
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Keywords
space robot
task-first approach
collision model
external force control
contact collision control
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分类号
TG156
[金属学及工艺—热处理]
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