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题名基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离
被引量:1
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作者
张淑珍
李金霞
杨凯
魏兴佳
南文虎
郑海霞
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第9期65-70,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51765031)
甘肃省自然基金资助项目(18JR3RA135)
甘肃省科技计划资助项目(17JR5RA111)
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文摘
机械臂在复杂空间规划运动过程中,难免与周围环境及工作人员发生碰撞,因此需要快速可靠地检测机械臂与外界发生的碰撞,并使机械臂做出安全的反应。文中建立了机械臂动力学模型,结合广义动量设计了一种力矩观测器,考虑动力学模型误差、速度引起噪声误差等设定了动态阈值,通过比较观测值与动态阈值,实现机械臂实时碰撞检测。利用观测值将由位置、速度跟踪的控制律改变为基于观测值的力矩控制律,进而隔离碰撞。以2自由度机械臂为例,采用ADAMS分析了其动力学并结合MATLAB对所设计动量观测器进行了仿真,与传统观测器观测值进行比较,验证了所设计的动量观测器可快速准确地检测碰撞。
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关键词
机械臂
力矩观测器
动态阈值
碰撞检测与隔离
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Keywords
manipulator
momentum observer
dynamic threshold
collision detection and isolation
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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