力法原理在机器人碰撞点识别中的应用

随着机器人技术、人机协同作业技术被广泛关注,如何实现一个人机共融的安全系统至关重要。想要实现真正的人机共融,保证安全性、做好碰撞点的识别工作是重点。针对皮肤传感器应用包覆性来感知外力的局限性,提出了一种人机协同作业时当碰撞连杆已知,引入一种新的求解碰撞点处外部接触力的方法。利用力法原理求解超静定结构的方式,只需借助机器人本体输出的部分参数信息,即可根据受力信息,得到碰撞点的位置信息。最后,搭载实验平台对所提出的算法进行仿真实验,实验结果表明通过受力信息锁定碰撞点位置时,其受力情况的误差范围在可接受的范围之内,满足机器人碰撞点识别算法的精度要求。

一个计算凸多面体间碰撞点的快速算法

计算两个物体之间的碰撞点是碰撞响应的基础 ,也是一项系统开销很大的任务 .因此 ,研究碰撞点快速求解算法对碰撞响应的实时性具有重要意义 .该文提出了一个算法 ,当在虚拟环境中检测到碰撞时 ,应用此算法可以在碰撞响应之前快速计算出两个物体之间的准确碰撞时间 。

确定碰撞时车辆行驶位置的要点及应用

目的总结归纳交通事故中确定车辆碰撞时其在道路上位置的方法,并探索不同方法在事故中的证明力及适用性。方法从理论上归纳并分析各种方法的要点,并通过实际案例来比对和印证。结果痕迹分析是该鉴定项目的一般方法,适用面大,但在痕迹勘验不全面的情况下,证明力会受到影响。视频图像分析是一种较新颖的方法,适用性限于捕捉到有用的图像资料,证明力强。结论痕迹是交通事故鉴定的基础,视频图像的运用是新的技术手段,实际工作中需要多方法相互结合,相互印证。

多体系统碰撞点自动搜索方法

针对多体系统动力学方程不适用于碰撞过程动力学分析的情况 ,提出一种通过对正则形式的多体系统动力学方程积分而得到的 ,适用于多体系统碰撞分析的动量平衡冲量方程。对于非定点碰撞的多体系统碰撞问题 ,以 2单摆组成的多体系统为例 ,给出一种当多体系统在运动过程中碰撞点不确定且有多个可能碰撞点的情况下 。

陆-陆点碰撞与超高压变质作用

迄今为止,非撞击型超高压变质作用均发生在陆- 陆碰撞造山带,这在东半球许多地点已被证实。超高压变质岩石以含柯石英和金刚石包体的榴辉岩和榴辉岩相变质岩石为代表,形成的温压环境为650～800℃,2.6～3.5Pa。研究证明大多数超高压岩石原岩是陆壳火山——沉积岩系,因此推断大陆深俯冲作用曾经发生。而超高压岩石现今又出露地表或浅表,意味着它们又从深部折返至地表。陆壳岩石深俯冲和折返机制已成为大陆动力学研究的热点,但认识莫衷一是。争论的焦点是陆壳俯冲的深度到底多大可以形成超高压岩石?是什么机制使其发生深俯冲而又折返到浅表?本文通过世界上出露规模最大的超高压变质带——大别山碰撞过程的动力学分析。

面向虚拟维修的多点碰撞虚拟手研究

为了提高虚拟手维修的真实性,使其可以逼真地拾取零件,先分析装备维修中人手拾取零件的功能需求,建立了适应虚拟维修的手势分类;以Leap Motion提取的手掌和手指数据为基础,建立了手势模型,采用计算两个凸体之间最短距离的相交测试方法,研究了虚拟手与零件或工具的多点碰撞检测方法;在Unity3D环境中建立了虚拟手模型,以某综合传动装置为虚拟维修对象,进行了虚拟手多种手势拾取零件或工具的试验。试验结果表明:虚拟手可以满足虚拟维修中的零件拾取功能,提升了虚拟维修的交互性能。

箔材爆炸焊接的碰撞点速度门限值研究

在非晶薄箔的多层爆炸焊接中，箔的表面在一定的滑移爆轰速度下会出现规则的波纹形状。为了消除这种现象，其碰撞点速度必须大于Ｃｇ，ｍａｘ·Ｃｇ，ｍａｘ就被定为碰撞点速度的极小门限值。本文以Ｔｉｍｏｓｈｉｋｏ梁的形式来建立箔的波动方程，对箔的剪切弯曲进行了研究，确立该门限值约为材料纵波声速的０． ５２８６倍。

船舶碰撞点分析模式在海事调查中的作用

阐述了对碰撞事故进行调查分析的必要性、通常做法及其存在的问题 ,探讨了船舶碰撞点分析模式建立的数理方法 ,并结合现状和例证描述了该模式在碰撞事故调查分析中的应用及其运用方法 .该模式作为调查分析手段 ,能帮助识别当事双方提供或现场所获证据的真伪性 。

基于VBA语言和Navigator平台的碰撞点自动排序方法研究

采用基于投影坐标的分类排序策略,实现了Navigator平台检测所得碰撞点的自动排序。利用VBA语言和AutoCAD软件实现了排序结果的可视化,并成功应用于国内部分地铁车辆段(场)的室外综合管线三维辅助设计,解决了碰撞点人工排序费时费力的问题。工程实例表明,该方法具有较高的工程应用价值。

基于船舶碰撞点分析模式的避碰决策优化原则

一次成功的避碰取决于对相关避碰信息的采集和处理。此文阐述了船舶动态信息中碰撞点的分析方法和确定原理,论述了船舶碰撞点与避碰决策的关系及其在避让行动中的作用,并确定了相应的“量化”值。其结论既可用于“智能避碰”,亦可在“经典避碰”中被广大驾驶员加以借用。

多点碰撞动力学的规范求解

物体间的碰撞是工程技术中一个重要研究课题．大多数的研究工作都是集中在多刚体系统碰撞动力学问题的研究．在多刚体系统中，两个刚体之间是用一个铰连接的．但是，还存在另一类型的碰撞系统，在这类碰撞系统中，相碰的物体间没有铰存在．物体可能是自由的，也可能是被其周围环境约束的，但在物体之间没有铰的联系，这种碰撞问题称作为“分离式碰撞问题”，物体间的相互联系和相互作用仅仅在碰撞过程中存在．本文对这类“分离式碰撞问题”进行了研究，并且给出了一组解决这类问题的通用公式．这些公式可以方便地编程和计算。

弹性系统间的多点碰撞

根据振动分析原理 ,引用单位脉冲响应函数矩阵 ,导出了弹性系统之间发生多点碰撞的动力方程组 ,揭示了系统动态特性在碰撞过程中的重要作用。该文所得的方程计入了系统原始振动的影响。文中对碰撞接触点的局部变形采用等效弹簧模拟 ,形成了接触的非线性本构关系 ,与动力方程组形成了封闭的方程组。文中还讨论了方程组的求解方法 ,并对三点碰撞做了实例分析 ,得到了与实验符合较好的结果。该方法对于自动武器自动机的运动和强度分析具有一定的参考价值。

倾斜隔仓板磨机中研磨体在碰撞点的坐标和速度

获得了倾斜隔仓板磨机中研磨体与磨机筒体和倾斜隔仓板在碰撞点的坐标和速度的计算公式,给出了计算倾斜隔仓板磨机能量、结构和工艺参数的理论基础。

基于碰撞点时间估计的车辆碰撞预警算法

针对十字路口处的车辆碰撞现象,提出一种基于碰撞点时间估计的车辆碰撞预警算法,以降低交通事故发生概率,提高十字路口处车流的流畅程度。在考虑交通信号灯控制的情况下,分析十字路口处车辆碰撞的不同场景,并给出碰撞点位置和车辆到达碰撞点时间的估计方法。MATLAB实验结果验证了该算法的正确性和可行性,同时表明车辆速度和位置的变化都会对车辆碰撞情况造成影响。

两点碰撞振动系统的周期运动与分叉

建立了两自由度两点碰撞振动系统的动力学模型,给出了碰撞振动系统产生粘滞的条件,分析了系统存在的粘滞运动.采用打靶法,利用变步长逐次迭代逼近的方法求解系统的不稳定的周期碰撞运动,即Poincar啨截面上的不动点.通过对两自由度两点碰撞振动系统进行数值模拟显示了系统在一定参数条件下存在周期倍化分叉和Hopf分叉,同时通过数值模拟的方法得到了以两自由度两点碰撞振动系统Poincar啨截面上的不变圈表示的拟周期响应,并进一步分析了随着分岔参数的变化,两自由度两点碰撞振动系统周期运动经拟周期分叉和周期倍化分叉向混沌的演化路径.

基于船舶碰撞点分析模式的避碰决策优化原则

摘两船在存在碰撞危险的情况下,掌握从当时的船位到碰撞点的距离和时间,结合本船旋回性能和冲程,考虑两船的船速比,做到心中有“碰撞点”和“量化值”及“信息图”,这对“早让”、“宽让”十分有利。

三质点共线碰撞问题的理论分析

以三质点弹性碰撞系统为例,考虑质点之间相互作用时局部的接触变形信息,并基于矩阵函数理论得到了三质点弹性碰撞系统Hamilton空间中的严格理论解．基于理论分析结果,详细讨论了不同质点之间的质量比以及接触刚度比对质点碰撞后的动力学行为的影响,包括可能产生的不同分离模式,接触点的分离次序,以及由此可能导致的内碰撞现象等．

转型与变革的观点碰撞——记2014中国家电产业渠道商大会

中国家电渠道发展正迎来新的变化。渠道多元化、产品差异化、购物模式简洁化、消费体验趋优化，已经成为未来渠道发展的亮点，围绕这些亮点，无论传统的连锁渠道和经销商渠道，还是新兴的电商渠道，都在发生转型与变革。

期刊启迪思路 观点碰撞入题——兼谈当前合作社研究与发展

合作社发展的重要举措是合作教育,办好期刊是一种行之有效的实现形式。改革开放40余年来,农民专业合作社的发展从无到有,从小到大,发挥了不可或缺的重要作用。与农民专业合作社发展一路同行、一路成长的《中国农民合作社》见证和推动了我国农民专业合作社的创新与发展。2019年6月恰逢《中国农民合作社》创刊10周年,借此机会谨以此文向贵刊表达敬意与祝贺。

二轮车与汽车交通事故二维点碰撞力学研究

二轮车的主要事故碰撞对象是汽车,而且一旦发生二轮车与汽车的碰撞,则二轮车的骑行人伤亡率较高。首先开展二轮车与汽车的一般二维点碰撞力学机理探究,之后建立适用于各种碰撞类型的二轮车与汽车碰撞模型,接着推导出两者碰撞前和碰撞后的速度,最后通过计算机编程和Pc-Crash软件进行事故重建。结果表明:Matlab数值计算、Pc-Crash模拟仿真所获得的二轮车与汽车碰撞后轨迹、最终停止位置和事故现场情况高度吻合,可为交通事故重建中的二轮车与汽车碰撞前速度计算提供一种有效方法。