基于改进防碰撞策略的两端式双堆垛机出入库优化研究

针对大型自动化立体仓库出入库路径优化调度难的问题,在采用两端式双堆垛机出入库调度模型的基础上,提出改进的防碰撞原则,避免两堆垛机同时运行时碰撞;并结合最优防碰撞边界检验机制,在保证防碰撞的前提下,为两堆垛机划分了最佳的工作区域。提出一种新型改进遗传算法(New improved genetic algorithm,NIGA),能够根据种群适应度值的集中分散程度,来调整遗传算法的进化结构,从而有效提高算法的收敛速度以及跳出局部最优的能力。运用NIGA算法对双堆垛机的调度路径进行优化,并在算法的每一次迭代中嵌入改进的防碰撞原则和最优防碰撞边界检验机制,最终得到两端式双堆垛机出入库优化的最优解。仿真实验结果表明该策略可以有效防止两堆垛机发生碰撞,大型立体仓库货物出入库的效率有了明显提高。

25%小偏置碰撞策略及测试评估研究

随着汽车事故的增加,且小重叠碰撞事故死亡率居高不下,小偏置碰撞试验逐渐成为焦点。基于IIHS公布的最新车辆碰撞试验结果,统计超过100余款不同类型的25%小偏置碰撞车辆,建立碰撞转角与碰撞区域的数学模型,将25%小偏置碰撞归结为三种不同的碰撞策略,分别是吸能策略、掠过策略和掠过与吸能策略;并进行试验验证,对三种策略的优缺点进行分析。结果表明,小偏置碰撞试验可运用合理的碰撞策略达到法规要求,对25%小偏置碰撞试验具有一定的参考价值。

25%小偏置碰撞策略仿真及优化设计

运用RADIOSS商业软件对某SUV车型进行25%小重叠偏置碰撞对标分析,根据C-IASI(中国保险汽车安全指数)车辆安全性的要求,得到碰撞仿真车体结构的评级结果。碰撞力通过前轮罩外板加强板、A柱、门槛等传递,造成前舱、门环以及门槛变形较为严重,C-IASI评级得分为“Poor”等级。针对出现的问题,提出“掠过+吸能”的碰撞策略,通过改变前轮罩外板加强板特征、增加导向部件以及合理的布置传力路径等方式实现了车身结构优化结果等级从“Poor”到“Good”的提升,证明了该方案的有效性。

基于路面附着系数的汽车纵向防碰撞策略研究

针对目前的汽车防碰撞控制算法,提出一种基于路面附着系数的防碰撞控制策略.搭建了安全车距模型,分析了路面附着系数对其影响.在此基础上采用汽车七自由度动力学模型和Dugoff轮胎模型,基于双重无迹卡尔曼滤波形成闭环反馈,进而估算出路面附着系数.进行了Car Sim和MATLAB/Simulink联合仿真.结果表明,该策略可以实时准确地估算出路面附着系数,并且能够准确预警.

无B柱车身的碰撞安全策略开发浅析

文章通过具体案例阐述了无B柱车身在正面碰撞、侧面碰撞、顶压、柱碰过程中的结构设计思路以及分析了安全碰撞性能提升的开发策略。

基于调相机制的航天器碰撞规避策略设计

针对携带电推进等小推力推进系统工作的航天器,提出一种利用连续推力调相机制的在轨碰撞规避机动策略。首先,采用混沌多项式展开方法对初始状态不确定性的航天器碰撞概率进行分析,并以此作为碰撞规避策略的评价指标;进而推导了一种适用于小推力的轨道机动的解析解。利用这一解析结果可以提出一种新的避碰方法,即通过航天器轨道相位的微调减小航天器碰撞概率,并且在机动后能够迅速恢复原轨道相位。数值仿真表明:基于所提出的避碰机动策略,可以在较短时间内减小碰撞概率。数值仿真还揭示了避碰时间、燃耗和推力加速度之间的关系。

水下球形机器人视觉防碰撞编队策略

为解决小型水下机器人编队系统协调周期长、碰撞事故率高等问题,提出一种基于双目视觉的领航者-跟随编队形成方法。利用水下球形机器人平台的双目视觉系统通过点匹配算法实现机器人的3维相对定位,将视觉系统解算的控制量作为机器人运动控制的输入量,根据机器人的运动性能设置安全阈值以实现机器人的水下防碰撞编队,开展2个球形机器人的编队实物实验。结果表明,该方法具备有效性。

整车总布置设计对碰撞控制策略的影响

现代交通运输工具的发明和使用极大地便利了人们的日常生活,同时也促进了社会经济的快速发展,而且随着现代科学技术的不断发展创新,人们对交通运输工具的功能性和安全性的要求不断地提高。在汽车生产制造领域,车辆的安全性是制造商也是汽车购买者最为关注的汽车性能之一,尤其是汽车应对碰撞的安全系数即汽车碰撞控制策略是生产制造商和消费者的关注重点。在生产制造汽车的各个环节和过程中,整车总布置设计对汽车碰撞控制的安全系数具有重要的影响作用,所以本文旨在探讨整车总布置设计对汽车碰撞控制策略的影响以及在汽车的总布置过程中该如何设计才能提高汽车应对碰撞的安全系数,提高车辆的安全性,从而保障车辆使用者的生命和财产安全。

整车总布置设计对碰撞控制策略的影响

经济的发展,城镇化进程的加快,促进交通建设项目的增多。现代交通运输工具的发明和使用极大地便利了人们的日常生活,同时也促进了社会经济的快速发展,而且随着现代科学技术的不断发展创新,人们对交通运输工具的功能性和安全性的要求不断地提高。在汽车生产制造领域,车辆的安全性是制造商也是汽车购买者最为关注的汽车性能之一,尤其是汽车应对碰撞的安全系数即汽车碰撞控制策略是生产制造商和消费者的关注重点。在生产制造汽车的各个环节和过程中,整车总布置设计对汽车碰撞控制的安全系数具有重要的影响作用。本文就整车总布置设计对碰撞控制策略的影响展开探讨。

Vega下带碰撞检测响应视点方式的开发

为满足用户浏览场景时自由控制视点的需要,同时实现视点避碰的功能,剖析了Vega环境中视点的工作原理,介绍了用户自定义运动模式视点的工作流程,开发了具有碰撞检测、能做出正确响应、可键盘控制功能的视点方式,提出了可行的碰撞响应策略。在导弹拦截系统的仿真应用中,该视点方式灵活易用、可操作性好,提高了用户浏览场景时的灵活性,大大增强了用户浏览场景时的真实感和沉浸感。

某车型25%小偏置碰撞车体结构优化仿真研究

随着国内汽车主机厂对碰撞安全的重视,小偏置试验逐渐被纳入新法规中,仿真分析作为研究的一部分起重要作用。针对某款SUV试验进行对标分析,对不足之处进行碰撞策略的改进,从吸能、掠过和掠过+吸能3种策略上进行仿真和结果分析。从乘客舱的侵入量、改进后质量增加量、改进件的制造成本以及加工难度等因素上分析3种策略的优缺点,最后采纳的改进方案是掠过+吸能策略。

基于强化学习的信道碰撞对抗研究

随着未来物联网的发展,智能家居和智能仓储等场景下,高并发通信需求快速增加。各种多样化的协议满足了低成本、低功耗、易部署的需求。但其遵循的尽力而为的思想无法确保高并发场景中,当存在非合作或恶意干扰信号时,通信体系仍然能够减少碰撞和可靠安全的运行。从现有防碰撞策略入手,提出了基于强化学习的自适应信道干扰方法,对比已有典型方法,运用强化学习技术可以智能寻找到更低功耗与更高效能的智能干扰策略;进而考虑具备一定规模的高并发场景,运用所提出的自适应信道干扰方法实现了有效的信道碰撞阻塞,并且发现当去掉干扰后阻塞现象会在一定时间内持续保持,表明已有防碰撞策略不具备抗干扰能力。

基于射频识别技术的智能设施监测系统设计与开发

随着各类智能技术在人们生活中的应用普及,智能设施的安全管理也成了人们所重点关注的问题。基于此,本文结合射频识别(radio frequency identification,RFID)技术,对智能设施定位识别和门禁管理等功能进行了研究与实践,设计与开发了一个基于RFID的智能设施监测系统,并针对RFID系统的信道冲突问题提出了相应的解决方案,从时间与空间两个维度构建了防碰撞策略,有效解决了不同场景环境下的RFID信道冲突问题。

漂浮基空间机械臂动力学问题研究进展

在自由漂浮状态中,空间机械臂的载体与机械臂之间存在一定的耦合行为。其本身与地面机械臂相比,在运动学、运动学分析等方面相差非常大,地面机械相对来说就比较简单。对于空间机械臂的研究重点是建立在精确地动力学模型和高效的控制策略的基础之上。本文详细的阐述了空间机械臂动力学建模的方法以及精细动力;总结了姿态运动规划、非完整机械臂路径规划以及避奇异位形的机械路径规划的运动方法等运动规划方式;阐述了空间机械臂在捕获目标过程中的动力学模型和控制策略研究。

清洁机器人光伏电站复杂地形动态路径规划方法研究

针对移动机器人在光伏电站环境下的动态路径规划问题,基于光伏电站全局静态环境先验信息,提出一种改进A*蚁群系统算法的路径规划新方法。首先,引入改进估价函数的A*算法,通过调节权重系数,降低算法搜索工作量并解决蚁群系统(ACS)算法初次搜索的盲目性。其次,在ACS算法的基础上,设计群体返巢搜索策略以提高算法的收敛速度;运用自适应进化机制来优化解的生成,防止局部最优;当蚂蚁死锁时,提出分区惩罚因子以减少后续蚂蚁死锁的概率。最后在规划过程中,结合障碍物的大小和速度,提出五种防碰撞策略。仿真结果表明,该文算法和其他算法相比搜索到的路径质量更高,同时能指导清洁机器人有效躲避障碍物并规划出一条安全路径。

改进自适应粒子群算法在WSN覆盖优化中的应用

针对无线传感器网络（WSN）节点覆盖不均匀导致覆盖率低下的问题,提出了一种基于改进自适应粒子群优化算法的覆盖优化方法。首先,建立WSN覆盖优化的数学模型;然后将进化因子和聚合因子引入粒子群优化（PSO）算法中的惯性权重系数,使改进算法具有很强的自适应能力;接着在算法迭代过程中引入碰撞回弹策略保证粒子群的多样性,克服改进粒子群优化算法在优化后期容易陷入局部最优的弱点。实验表明,本文算法对WSN优化后的网络覆盖率均比其它文献算法提高了2%-6%,且传感器节点分布更加均匀。因此它能有效提高无线传感器网络的性能,是一种应用性较强的WSN覆盖优化算法。

门座起重机自动防撞保护技术研究

门座起重机作业过程中回转机构以上的结构形态处于变化状态,存在相邻门座起重机相互碰撞的风险,目前主要依靠司机主观控制,难免发生碰撞事故。给出了一种门座起重机自动防撞保护系统,通过检测门座起重机实时位姿,在同一坐标系里建立平面模型,运用防碰撞策略判断相邻门座起重机发生碰撞事故的可能性,及时给出报警及停机信号,从而达到防止碰撞发生的目的。