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基于惯性预测的机器人变刚度碰撞检测系统
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作者 林义忠 杜柳明 +2 位作者 谢震鹏 易雨晴 梁科 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第6期72-78,共7页
针对机器人碰撞检测开关存在弹簧预紧力大、碰撞力阈值高的问题,提出了“惯性预测+电磁伺服”的变刚度模式来弥补该方法的不足。根据机器人手部加速度的测量及预估值实时调节伺服电磁力,碰撞传感器的预紧力由固定的弹簧力与可控电磁力叠... 针对机器人碰撞检测开关存在弹簧预紧力大、碰撞力阈值高的问题,提出了“惯性预测+电磁伺服”的变刚度模式来弥补该方法的不足。根据机器人手部加速度的测量及预估值实时调节伺服电磁力,碰撞传感器的预紧力由固定的弹簧力与可控电磁力叠加,实现预紧力与手部惯性力的动态平衡,使传感器始终保持高灵敏度。将该碰撞传感器安装于6自由度机器人腕部与手部之间,在碰撞过程中记录触发传感器报警的碰撞力值,实验结果验证了该变刚度碰撞检测方法的可行性。 展开更多
关键词 机器人 碰撞检测 惯性预测 电磁伺服 碰撞阈值
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碰撞阈值下氩原子非次序双电离 被引量:1
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作者 张东玲 汤清彬 +1 位作者 余本海 陈东 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期231-238,共8页
利用三维经典系综模型研究了碰撞阈值下氩原子的非次序双电离.计算结果表明,关联电子末态纵向动量主要分布在二、四象限,且在原点附近几乎没有分布;Ar2+离子末态纵向动量谱在零动量附近呈单峰结构.上述结果与实验结果[Phys.Rev.Lett.101... 利用三维经典系综模型研究了碰撞阈值下氩原子的非次序双电离.计算结果表明,关联电子末态纵向动量主要分布在二、四象限,且在原点附近几乎没有分布;Ar2+离子末态纵向动量谱在零动量附近呈单峰结构.上述结果与实验结果[Phys.Rev.Lett.101053001(2008)]定量一致.轨迹分析表明,在碰撞阈值下,氩原子非次序双电离的微观物理机理在不同激光强度下是不相同的.当激光强度I=0.7×1014W/cm2时,一次碰撞主导重碰撞过程.而当I=0.4×1014W/cm2时,多次碰撞占主导.另外,离子与电子之间的库仑引力,在氩原子非次序双电离过程中具有重要的作用,对电子的微观动力学行为有很大的影响,并最终影响关联电子末态动量分布. 展开更多
关键词 非次序双电离 库仑引力 碰撞阈值 电子关联
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集成主被动式安全带的性能评估及优化分析 被引量:4
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作者 宋志强 曹立波 +2 位作者 欧阳志高 邱洋迪 陈凯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第21期2567-2576,共10页
针对高级驾驶员辅助系统(ADAS)功能多、集成度低的情况,提出了将可逆预紧式安全带与车道偏离预警系统、前方碰撞预警系统和疲劳驾驶监测系统集成为一体的集成式主被动安全系统。在探讨了该集成系统的工作原理和控制策略基础上,通过开展... 针对高级驾驶员辅助系统(ADAS)功能多、集成度低的情况,提出了将可逆预紧式安全带与车道偏离预警系统、前方碰撞预警系统和疲劳驾驶监测系统集成为一体的集成式主被动安全系统。在探讨了该集成系统的工作原理和控制策略基础上,通过开展志愿者实车道路实验研究了前方预警系统的碰撞时间阈值、安全带预紧力以及安全带预紧时产生的噪声三个因素对乘员主观感受的影响。对志愿者的主观评价和实验数据的对比分析表明:该集成系统的控制策略逻辑合理,在各个工况下能够主动触发以提醒和约束乘员;但是初期由于预警提醒的频次过高和噪声较大影响了乘员的驾驶体验。经过降低预警系统碰撞时间阈值和优化调整安全带的传动结构,提高了乘员的驾驶体验。该集成式主动安全系统可有效地辅助驾驶员驾驶,且满足乘员的主观可接受度。 展开更多
关键词 主动式安全带 高级驾驶员辅助系统 碰撞时间阈值 志愿者实验 主观评价
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滑行道安全间距不满足要求时飞机滑行风险评价
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作者 韦雅之 种小雷 王思佳 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2018年第5期19-24,共6页
针对机场飞行区滑行道宽度及滑行道与固定物体、平行滑行道间距不满足标准要求,飞机滑行过程中存在风险的问题,分析了飞机滑行的轨迹偏差,基于极值理论和广义Pareto分布的主要原理,分析滑行道偏离的高尾数据,选取合适的阈值,建立了偏离... 针对机场飞行区滑行道宽度及滑行道与固定物体、平行滑行道间距不满足标准要求,飞机滑行过程中存在风险的问题,分析了飞机滑行的轨迹偏差,基于极值理论和广义Pareto分布的主要原理,分析滑行道偏离的高尾数据,选取合适的阈值,建立了偏离超阈值碰撞风险模型;在此基础上,对基础数据样本选取、阈值确定以及模型参数确定进行分析,最终给出了滑行道偏差的概率分布。 展开更多
关键词 滑行道偏差 偏离超阈值碰撞风险模型 滑行道设计
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考虑载质量的半挂汽车列车前向避撞策略研究
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作者 熊健 吴绍斌 +1 位作者 高利 周小钧 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2017年第S2期51-58,共8页
碰撞是半挂汽车列车行车事故的主要事故形态,为了提高半挂汽车列车行车安全,研究了考虑不同载质量的半挂汽车列车的前向避撞策略。通过分析载质量对制动性能的影响,研究了考虑载质量的前向避撞安全阈值的确定方法。在此基础上,提出了考... 碰撞是半挂汽车列车行车事故的主要事故形态,为了提高半挂汽车列车行车安全,研究了考虑不同载质量的半挂汽车列车的前向避撞策略。通过分析载质量对制动性能的影响,研究了考虑载质量的前向避撞安全阈值的确定方法。在此基础上,提出了考虑半挂汽车列车载质量的前向避撞多级预警策略。基于Truck Sim/Simulink进行了空载和满载的半挂汽车列车前向避撞的仿真试验。试验结果表明,前向避撞多级预警策略在不同载质量下具有较好的效果。 展开更多
关键词 汽车工程 前向避撞策略 联合仿真 半挂汽车列车载质量 碰撞时间阈值
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Walsh Threshold Matched-Filtering Based Anti-collision for Surface Acoustic Wave Tags
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作者 李庆亮 吉小军 +1 位作者 韩韬 施文康 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2009年第6期681-685,共5页
Surface acoustic wave(SAW) tags are truly passive devices and do not contain any intelligence,so the question of multiple read in the reading range comes up.The paper suggests a Walsh matched-filtering method in Walsh... Surface acoustic wave(SAW) tags are truly passive devices and do not contain any intelligence,so the question of multiple read in the reading range comes up.The paper suggests a Walsh matched-filtering method in Walsh field to distinguish the collision tags with a threshold.In advance,the code states with special sequency are selected from large possible states and the sequency variables of these tags are saved in a database.When a few tags are read simultaneously in read range,the received signal is filtered by the known sequency of single tag in database,and then these tags can be distinguished by the filtered result.Proper threshold selection improves operation speed.Experiment proves that this method is useful and reliable. 展开更多
关键词 surface acoustic wave (SAW) tag Walsh matched filtering multiple access
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