碳纤维机械臂焊接相贯线轨迹优化算法

高性能碳纤维复合材料在机械臂中的应用,改善了传统金属机械臂速度慢、模量低、能耗大等缺陷。文章以碳纤维机械臂在焊接工艺中的应用场景为例,设计了一种碳纤维机械臂焊缝多层多道焊焊道填充策略;以该策略为基础,对碳纤维机械臂多层多道焊相贯线插补算法进行推理,得到一种能够通过改变焊道半径参数即可获得多层多道焊中各焊道相贯线轨迹坐标的优化算法。该方法能够实现碳纤维机械臂焊接场景需求,为新型材料制备的焊接机器人、机械臂控制提供借鉴。