基于磁偏角误差指纹库的室内组合定位

由于室内复杂环境会对地磁场产生干扰,进而影响磁罗盘的角度测量精度,恒定的干扰源会形成相对稳定的干扰磁场环境,故可建立一个磁偏角误差指纹库,通过差分的方法对磁罗盘误差进行补偿。本文利用广义延拓逼近法对采样区域的磁偏角进行处理,通过差分处理实时弥补磁罗盘的航向角。通过实验可知,所提算法可将航向角的平均精度从±8°补偿到±0.2°以内。在室内组合定位应用中,采用的磁罗盘辅助定位方式,平均定位精度是0.82 m,定位误差有96.5%的概率在2 m以内,可实现亚米级精度的定位功能。