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磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法
被引量:
1
1
作者
尹姝
周海海
仇翔
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第6期547-552,共6页
本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,...
本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。
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关键词
自动
导
引
小车(AGV)
磁带导引
循迹控制
线性自抗扰控制
抗干扰
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职称材料
基于Mecanum轮配送车的视觉与磁带双重导引技术研究
2
作者
潘尚洁
赵璐
于洋
《航空制造技术》
北大核心
2014年第21期138-140,143,共4页
针对卫星总装过程中提出的物料配送需求,设计并实现了以Mecanum轮全方位移动平台为基础,可在狭窄配送通道内快速、灵活移动的智能物料配送车。结合总装现场实际环境条件,配送车采用了视觉导引与磁带导引相结合的智能导引策略,有效消除...
针对卫星总装过程中提出的物料配送需求,设计并实现了以Mecanum轮全方位移动平台为基础,可在狭窄配送通道内快速、灵活移动的智能物料配送车。结合总装现场实际环境条件,配送车采用了视觉导引与磁带导引相结合的智能导引策略,有效消除了光照强度变化、地面裂纹、电磁信号干扰等环境因素对车道线采集的影响,最终实现总装物料从库房至多工位的自动配送。
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关键词
MECANUM轮
视觉
导
引
磁带导引
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职称材料
全方位移动AGV固定路径导引方案设计
3
作者
潘世丽
《中国设备工程》
2019年第18期153-154,共2页
随着现代工业的自动化程度进一步加深,具有可靠、安全、高效以及灵活等特点的自动导航小车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)的应用也越来越广。本文研究了全方位移动AGV固定路径导引方案,介绍了磁带导引原理、传感器的安装与分布方案以及与...
随着现代工业的自动化程度进一步加深,具有可靠、安全、高效以及灵活等特点的自动导航小车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)的应用也越来越广。本文研究了全方位移动AGV固定路径导引方案,介绍了磁带导引原理、传感器的安装与分布方案以及与S7-1200PLC的接线框图,通过多次实验的对比不断优化控制程序,最终达到了比较理想的实验结果。
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关键词
AGV
固定路径
磁带导引
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职称材料
题名
磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法
被引量:
1
1
作者
尹姝
周海海
仇翔
机构
浙江工业大学电工电子中心
浙江工业大学信息工程学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第6期547-552,共6页
基金
浙江省公益项目(2016C31065)
浙江省自然科学基金(LR16F030005
LZ15F030003)资助项目
文摘
本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。
关键词
自动
导
引
小车(AGV)
磁带导引
循迹控制
线性自抗扰控制
抗干扰
Keywords
automated guided vehicle (AGV)
magnetic tape guidance
tracking control
linear active disturbance rejection control
disturbance rejection
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Mecanum轮配送车的视觉与磁带双重导引技术研究
2
作者
潘尚洁
赵璐
于洋
机构
中国空间技术研究院总装与环境工程部
出处
《航空制造技术》
北大核心
2014年第21期138-140,143,共4页
文摘
针对卫星总装过程中提出的物料配送需求,设计并实现了以Mecanum轮全方位移动平台为基础,可在狭窄配送通道内快速、灵活移动的智能物料配送车。结合总装现场实际环境条件,配送车采用了视觉导引与磁带导引相结合的智能导引策略,有效消除了光照强度变化、地面裂纹、电磁信号干扰等环境因素对车道线采集的影响,最终实现总装物料从库房至多工位的自动配送。
关键词
MECANUM轮
视觉
导
引
磁带导引
Keywords
Meeanum wheel Machine vision guidance Magnetic tape guidance
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V465 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
全方位移动AGV固定路径导引方案设计
3
作者
潘世丽
机构
硅湖职业技术学院
出处
《中国设备工程》
2019年第18期153-154,共2页
文摘
随着现代工业的自动化程度进一步加深,具有可靠、安全、高效以及灵活等特点的自动导航小车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)的应用也越来越广。本文研究了全方位移动AGV固定路径导引方案,介绍了磁带导引原理、传感器的安装与分布方案以及与S7-1200PLC的接线框图,通过多次实验的对比不断优化控制程序,最终达到了比较理想的实验结果。
关键词
AGV
固定路径
磁带导引
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法
尹姝
周海海
仇翔
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018
1
下载PDF
职称材料
2
基于Mecanum轮配送车的视觉与磁带双重导引技术研究
潘尚洁
赵璐
于洋
《航空制造技术》
北大核心
2014
0
下载PDF
职称材料
3
全方位移动AGV固定路径导引方案设计
潘世丽
《中国设备工程》
2019
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
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