基于磁引导的AGV控制系统

针对特种车辆装配现场的零配件运输过程中实时定位需求和避障问题,设计了一种固定线路磁引导型控制系统。该系统采用通用硬件和控制软件相结合的方式,硬件以西门子1200PLC为核心处理器,并搭载避障器,MOXA无线模块等装置,控制软件由AGV车载控制系统、导航系统、智能调度系统组成,可以有效控制AGV的行进和转向、导引和避障、监视AGV运动状态和位置并反馈详细信息等各项功能。经装配现场实际投入运行测试显示,该系统具有成本投入少,开发周期短且满足客户物料运输需求等优点。

E型波导振荡器反转永磁引导系统初步设计

开展了E型波导振荡器永磁引导系统的物理与设计研究。对强流相对论电子束在理想方波形反转引导磁场中的传输条件进行了理论分析,给出了相对论条件下轴对称复合场中电子束的傍轴轨迹方程和最小引导磁场的计算公式。根据该理论分析,针对C波段E型波导振荡器高频互作用区的结构特点,设计了反转永磁引导系统,同时给出了漂移管内各个磁场分量的表达式。该系统由轴径向磁化空心永磁体组合产生反转引导磁场,永磁体的总质量约为2.5 kg。采用爆炸发射阴极,展示了强流相对论电子束在该引导磁场中的传输特性。研究结果显示,所设计反转永磁引导系统可引导400 kV、580 A的环形电子束稳定通过半径为6 mm的漂移管,带入器件,得到112.5 MW的4.8 GHz微波输出功率,效率为48.49%,确定了反转永磁引导系统应用于E型波导振荡器的技术可能性。

基于视觉-磁引导的无人机动态跟踪与精准着陆

针对无人机通过视觉对地面动态目标跟踪过程中视角固定易丢失目标,以及在着陆过程中由于成像畸变严重、画面不稳定导致定位精度差的问题,提出随动视觉跟踪的跟踪控制策略和基于视觉联合磁引导的获取无人机高精度相对位姿的方法.在跟踪过程中,设计新型信标图案供无人机进行视觉识别获取目标的方位,识别速度可以达到5 ms/帧,通过随动视觉跟踪完成实时跟踪.在着陆过程中,在动态目标上设置磁源,利用无人机检测磁场特性并通过BP神经网络解算相对位置;在信标图案内设置平行线特征,用于近镜头时辅助视觉解算相对角度.在获取无人机相对位姿后,进行相应的运动控制即可完成着陆.实验结果表明,跟踪过程稳定可靠,抗干扰能力强;着陆精度高,着陆误差小于2 cm.

消化道胶囊内窥镜的磁引导驱动

通过分析既有的消化道胶囊内窥镜驱动方式,针对其控制复杂、可靠性低、有可能损伤消化道、能量需求过大以及驱动受消化道尺寸限制等缺点提出采用外加磁场靠磁力驱动的方案,以期望实现不消耗胶囊内窥镜内部能量、不受消化道尺寸限制的无损害驱动方式。结合胶囊内置小磁体的受力分析,外加磁场的特性,用ANSYS软件仿真常规线圈模型和超导线圈模型,发现常规线圈无法满足驱动要求,而超导线圈有可能实现磁引导驱动。

基于模糊控制器的磁引导AGV路径自动校正研究

磁引导AGV(自动引导车)系统作为一种实用且相对稳定的引导系统被广泛应用于工业中。在应用中由于系统的建模误差,外界干扰及其他不确定因素,小车会出现偏离其规划路径的情况。为改进偏离误差,对AGV系统中路径导航模块进行了改进,建立了一个利用模糊控制器来实现在路径规划中进行路径校正的系统,并对系统进行了建模与仿真分析实现。由实验结果分析,系统能够较好地进行路径的校正与跟踪。

基于磁引导方式自动导引运输车的PLC控制系统设计

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)由于自动化程度高、应用灵活、安全可靠等诸多优点,在工业生产和物流运输环节得到广泛应用。自动导引运输车的关键部分是其控制系统,决定了它的功能实现和可靠性。本文以磁引导方式自动导引运输车为研究对象,设计基于PLC的控制系统,并通过硬件和软件的搭建和调试,测试该设计方法实现的功能,验证该PLC控制系统的可行性。

超声微磁引导下精准定位药物注射治疗肩颈部疼痛的效果分析

目的:分析超声微磁引导下精准定位药物注射治疗肩颈部疼痛的临床效果。方法:将我院2019年6月—2021年3月收治的80例肩颈部疼痛患者作为本次研究对象,按随机数字表法将其分为试验组、对照组,各40例,对照组依据解剖部位及医师的经验手法进行药物注射,试验组实施超声微磁引导下精准定位药物注射,对比分析两组的应用价值。结果:试验组治疗总有效率97.50%显著高于对照组的75.00%(P<0.05);经治疗后试验组肩肘外科协会评分系统显著高于对照组,且视觉模拟疼痛评分显著低于对照组(P<0.05);治疗后试验组生活质量评分显著高于对照组(P<0.05)。结论:超声微磁引导下精准定位药物注射肩颈部疼痛可获得显著价值,能够有效缓解患者疼痛程度,改善其肩部功能,因此值得临床应用及推广。

管柱形磁源空间磁场矢量引导系统研究

介绍了国外的各类电磁场/磁场矢量引导系统的结构和应用范围,对磁场矢量引导系统核心部件进行了研究,建立了适合于与钻头相连接的管柱形磁体的三维空间磁场模型。应用磁体空间磁场规律的基本公式,推导了管柱形永磁体的三维空间磁场规律计算公式。根据磁探测系统测量到的磁场分量,利用规律计算公式和相应辅助计算软件,得到管柱形磁体源与磁探测系统之间矢量距离的计算规则,并对矢量距离计算规则进行了验证和分析。

基于磁信号引导的ROV海缆路由跟踪技术

针对目前常用海底缆线探测技术的优缺点，基于电磁感应原理建立海底缆线电磁场模型，通过配置双三维正交磁信号探测传感器阵列得到传感器与海缆的几何位置关系，从而获取遥控水下机器人（ROV）相对于海底缆线的路由信息。然后提出磁信号引导下遥控水下机器人海底缆线路由跟踪系统的组成结构和探测方法，以及海缆路由跟踪策略及作业流程，为随后开展ROV海缆探测试验提供了理论依据和可行的探测方法。

AGV自动磁导引车的硬件系统研究与设计

以磁引导机器人为研究对象，用AT89S52单片机以及其接1：7电路来设计具备位置检测、A／D转换及通信功能的PID伺伏系统，该系统能够实现高精度磁导航寻迹，完成前进、转弯、倒退等功能。并配合超声波传感器实现自动避障，本系统采用PWM调速及双轮差速控制，使车辆依照车载传感器确定的位置信息，沿着规定的行驶路线和停靠位置，自动行驶，完成一系列作业。

智能磁导引车的控制系统建模及稳定性研究

用AT89S52单片机以及其接口电路来设计智能磁引导机器人系统，根据硬件系统的设计模块，对智能导引车系统进行建模，并对系统的稳定性用Matlab进行系统仿真研究。

高强度聚焦超声在脊柱与骨关节疼痛中的应用

高强度聚焦超声(high intensity focused ultrasound, HIFU)是近年来逐渐兴起的一种无创超声治疗技术。MR引导下的HIFU (MR-guided HIFU, MRgHIFU)能实现对病变靶点的精准消融,其兼具的测温功能还可对消融区温度进行实时监测。MRgHIFU的这些优势使其处理病变的同时极大减少了周围组织损伤风险,显现出良好的有效性和安全性。MRgHIFU作为不同疾病状态的一种多模式治疗选择,在肿瘤学、神经系统、整形外科及康复医学等多领域的临床应用和临床前期研究中已有广泛报道。慢性疼痛是增加全球经济与疾病负担的主要病症,脊柱与骨关节疼痛是导致机体功能障碍的重要原因之一。MRgHIFU作为一种重要的非侵袭性治疗方法可能在脊柱与骨关节疼痛的综合治疗中发挥举足轻重的作用,本文对相关研究进展进行综述,以期为脊柱与骨关节疼痛的微创治疗选择提供重要参考。

大港油田长新5磨铣套管救援井设计与实践

大港油田长5井因井口爆炸,造成浅层套管发生错断移位,井口处于高危失控状态。为此,设计长新5救援井,计划在垂深3 600 m钻穿油层套管及内部的油管,注水泥返至井口封堵消除隐患。针对救援井眼与事故井套管交汇控制、磨铣开窗等技术难题,首先钻试碰井眼探测事故井的套管位置采用随钻磁引导定位技术获取有效的磁干扰参数再优化救援井的井眼轨迹,实现两井对接交汇。最终救援井钻至3 587.6 m时,成功钻穿了Φ139.7 mm油层套管及内部的Φ73 mm油管循环钻井液使两井完全连通,注水泥封堵,彻底消除了事故井隐患。该井应用磁感应精准穿针技术钻穿事故井套管,进行注水泥封堵救援,创造了国内外首个成功案例。

核磁共振图像引导的放疗技术进展

利用磁共振成像(MRI)进行图像引导放射治疗(简称:放疗)是近年来受到广泛关注并取得一定研究进展的新技术。该技术结合了MRI成像的优点,具有在线实时追踪肿瘤和临近危及器官以及实时优化放疗计划方案的功能。为了能对该技术的研究有全方位的认识和了解,对国际上在此方面开展的研究进展和动态有所掌握,本文对相关研究进行了综述和概括,以便于让该领域的研究者和医师对此技术的近况有所了解,并展开相应研究。本文就MRI的优点、核磁加速器的研究发展、剂量学相关研究进展和在线引导、自适应优化研究进展等方面进行综述,同时也探讨了这些技术今后可能的发展方向,期望本文综述能为临床医生和相关研究人员了解领域内的研究进展提供一定的参考。

基于ARM的机器人移动底盘设计

移动底盘是机器人中较为独立的部分。本文介绍了机器人乐队底盘移动部分磁引导AGV的设计,主要包括系统结构、控制系统和软件。该AGV以Philips公司的ARM LPC2114为控制核心,构成了先进的嵌入式控制系统。在ADS1.2集成开发环境下使用C语言编写控制软件。机器人乐队的成功展出表明设计方案合理,运行可靠性高。

自适应PID控制的自动推料机器人的设计

在传统的牛舍等大型牲畜圈舍中饲喂牲畜时,通常采用人工方式或机械臂将饲料推送至围栏附近,这种饲喂方式效率较低,且需要实时、不分昼夜的进行牧草推送,劳动强度大、成本高。现设计一款能够自动行走、推料的机器人,该机器人以PLC为控制核心,采用磁引导的导航方式来确定机器人行走路线,利用自适应PID控制策略来完成行走时的纠编,通过HMI可设置推料路径、推送频率和送料类型,并实时检测推料阻力和输出推力,解决了用工多、工作劳动强度大、夜间无法及时推料的缺陷,实现了推料过程中的全自动化和智能化。

两水平井“点对点”精确中靶对接施工技术

自煤层气水平对接井领域引入美国Vector公司生产的RMRS旋转磁测距系统以来,我国煤层气和水溶开采领域的定向对接井的施工技术取得了重大突破。然而,大多数应用仍局限于传统的U形井组,属于由一个垂直井和一个水平井组成的井组。而华晋焦煤柳林煤层气项目DS井组是由2个水平井组成的煤层气井组,采用国产"慧磁"钻井中靶引导系统使2井实现"点对点"对接。重点介绍了"点对点"精确中靶作业施工技术方法。

质子放疗的现状与展望

简述了质子放疗的发展历史及其物理与生物学理论基础,介绍了质子放疗系统的组成,分析了质子Flash照射技术、核磁影像引导技术、质子调强放疗技术和自适应放疗技术在质子放疗中的应用进展及其未来发展趋势,以期为质子放疗的发展提供新思路。

一种新型快速智能气压式止血带的研发及基本性能试验

战争往往意味着创伤出血,其中四肢出血最为常见,占总体出血的42.6%~51.9%[1]。肢体止血带是四肢大出血最简单、有效的急救装置[2],现已被广泛应用于军民创伤急救领域。但是,止血带的不及时或不恰当使用将可能影响抢救效果,甚至引起皮肤坏死、神经受损、肢体坏死或死亡[3]。止血带使用不恰当的主要影响因素除人员操作熟练度、止血后是否定时松解外,止血带的设计也极为关键(包括装置的操作便利性、作用机制等)。