爬壁机器人结构设计及曲面磁力吸附关键技术研究

针对大型罐壁的检测问题,提出一种新型履带爬壁机器人,可实现对罐壁快速准确地检测,弥补了人为检测速度慢、时间周期长的缺点。文章首先对爬壁机器人进行机构设计介绍,然后基于ANSYS软件对机器人进行磁力吸附仿真,得到了磁感应分布图,并通过改变机器人与壁面距离得出磁力的曲线,而后通过实验对机器人进行负载吸附,从而证明磁力吸附的可靠性。