基于Kalman滤波和PD控制的磁钉定位AGV导航

为实现自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)的精确导航,本文提出一种基于Kalman滤波和比例-微分(proportion-differential,PD)控制的磁钉定位AGV导航方法。将磁钉布设于AGV行进的区域内,根据磁性传感器得到AGV当前的位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前的航向偏差,作为PD控制器的输入,将AGV的位姿调整量作为输出。同时,利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,从而进一步提高AGV的定位精度,并采用Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明,当比例增益KP=5.35,微分系数KD=0.85时,能够在较快的时间内校正小车的航向偏差,说明所提出的Kalman滤波和PD控制对磁钉定位AGV导航有效可行。该研究具有广阔的应用前景。

基于无源磁钉定位的数字轨道电车人机交互系统设计

针对现有数字轨道列车控制系统具有驾驶者对列车控制主观干预性过强的局限性,文章提出并设计了一种基于无源磁钉定位的数字轨道电车人机交互系统,并通过设计一种介于数字轨道电车车载主机端和人机界面软件端通信协议和方法,实现通过智能的显示系统及自动化的控制方法对基于无源磁钉定位的数字轨道电车的状态进行实时显示和准确控制,实现数字轨道电车的准确控制和稳定运营。

自动化轮胎吊大车新型融合纠偏方案设计及应用

为了提升自动化轮胎吊作业效率和安全性,在分析现有自动化轮胎吊大车纠偏方法优缺点的基础上,提出融合磁钉纠偏法和反光条纠偏法的新型纠偏方案,并通过试验验证方案的可行性和有效性。试验结果表明:自动化轮胎吊大车新型融合纠偏方案在各种环境条件下均能提供稳定、可靠的定位和纠偏功能,从而显著提升自动化轮胎吊作业安全性和可靠性。

移动机器人的组合定位系统的研究

基于惯性导航、双磁钉定位和视觉定位对移动机器人组合定位系统进行了研究。基于磁定位原理,提出了双磁钉绝对定位模型,增加了对惯性导航角度误差的补偿,完成了双磁钉绝对定位移动机器人;针对仓库内存在部分区域干扰磁信号,基于图像处理技术与Skeleton算法,提取了精度更高的色带路径偏差数据,并建立了与双磁钉定位相同的修正惯性导航累积误差的模型,完成了移动机器人在世界坐标系中的分区域绝对定位。