基于爬行机器人的锅炉水冷壁磨损腐蚀检测系统的研发和应用

在火电厂中,锅炉水冷壁泄露会严重影响锅炉运行的安全性和经济性。目前国内外锅炉水冷壁防爆防磨的检查主要以人工目视、渗透探伤、测量壁厚等方式进行。这些测量方式费用高、测试时间长,无法满足精确、宏观检测,实现定检及维护的需求。文章设计一套基于爬行机器人的锅炉水冷壁磨损腐蚀检测系统,该系统由机器人本体、控制系统、图像采集系统和数据分析系统组成。该系统在国内某火电厂进行了相关试验,结果表明爬壁机器人可以灵活地在水冷壁上行走,并且可以可靠地识别水冷壁面的缺陷和特点,并通过三维建模立体展现水冷壁情况。