基于EtherCAT总线的拖动示教机器人控制系统开发

针对拖动示教喷涂机器人的示教数据直接用于再现喷涂时存在轨迹不平滑与速度抖动的问题,研究开发了一套示教喷涂机器人的控制系统。阐述了机器人控制系统的总体架构,构建了基于工控PC机与以AM4377为EtherCAT主站的硬件平台,并以工控PC机为上位机,在Windows系统中开发了控制系统的人机交互、示教数据的拟合优化算法、示教轨迹粗插补以及喷枪位姿同步等软件模块,同时以EtherCAT主站为下位机,采用“Linux+Xenomai”的双系统架构,实现了指令传输与处理、示教采样、示教轨迹精插补、EtherCAT主站通讯等功能。最后在某企业进行了喷涂实验,结果表明,采用该系统的喷涂机器人运动平稳,达到了喷涂加工的要求。

基于云平台交互的手部康复训练评估手套

为了协助医生实现远程指导病人进行手部康复训练,提出了一种基于云平台交互的手部康复训练评估手套的设计。该系统利用示教手套采集医生的手部姿势数据,将其通过云平台转发至气动式的康复训练手套,控制康复训练手套执行对应动作以辅助患者同步运动。实验结果表明,该系统具备在线康复训练指导的能力,为提高医护人员工作效率和减轻患者负担提供了一个有效途径。

基于三菱PLC的装卸车机械手控制技术应用

文章以某陶瓷厂卫浴生产线中青坯装卸车机械手为研究对象,搭建了以三菱高性能Q02H PLC、定位模块QD75M4、通讯模块QJ71C24N及E-view触摸屏为核心的控制系统硬件构架。在机械手运动路径规划基础上,优化了示教数据,利用三菱PLC编程软件GX-Developer、伺服控制软件GX-Configurator-QP及触摸屏软件EV5000_V1.5联合开发了机械手软件控制系统,并根据机械手实际运行状态,合理设置伺服增益参数,实践证明该机械手示教方便、运行稳定、减轻了劳动强度并提高了生产效率。