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题名关节型机器人示教机构平衡设计与优化
被引量:5
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作者
李占贤
陈杰
杨志杰
赵莉娅
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机构
河北理工大学机械工程学院
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出处
《机械工程师》
2010年第9期30-32,共3页
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文摘
针对示教机构并不应用于实际的生产中,而且不用考虑机构运动过程中的弹性变形、惯性力等性能,设计出了结构简单的轻质连杆来代替实际机器人的各构件。示教机构的设计原则是保留实际机器人的自由度数、机构尺寸和工作空间,其余部分进行简化。利用弹簧平衡法和增加端面对关节型机器人臂杆进行重力平衡,各关节无驱动电机和减速器,仅有编码器测量关节角度,在结构上用简单结构的轻质连杆连接于各关节之间。
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关键词
弹簧平衡法
示教机构
轻质连杆
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Keywords
spring balance method
teaching mechanism
light bar
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名扭转弹簧在机器人自平衡设计中的创新应用
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作者
于江
陈杰
李占贤
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机构
河北联合大学机械工程学院
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出处
《河北理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2011年第2期93-99,共7页
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文摘
机器人在运动时受力是很复杂的,如果同时再考虑工作时臂杆和关节的变形便更复杂了。针对示教机构并不应用于实际的生产中,而且不用考虑机构运动过程中的弹性变形、惯性力等性能,因此设计出了结构简单的轻质连杆来代替实际机器人的各构件。示教机构的设计原则是保留实际机器人的自由度数、机构尺寸和工作空间,其余部分进行简化。示教机构自身重量的平衡与否对测量精度没有直接的影响,但能影响人机效应,使操作员操作起来轻便,不易疲劳。因此本文设计将利用扭转弹簧平衡法和增加端面对关节型机器人臂杆进行重力平衡,各关节无驱动电机和减速器,仅有编码器测量关节角度,在结构上用简单结构的轻质连杆连接于各关节之间。
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关键词
衡法
示教机构
轻质连杆
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Keywords
Torsion spring balance method
teaching institutions
light rod
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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