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题名码垛机器人控制系统的设计与实现
被引量:15
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作者
李成伟
贠超
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机构
北京航空航天大学机械人研究所
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出处
《机电产品开发与创新》
2008年第5期9-10,27,共3页
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文摘
介绍了混联机构的搬运码垛机器人控制系统的设计与实现方法,根据工作现场的实际需求,对离线码垛过程进行了研究,通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断,建立离线编程的基础,给出了机器人码垛的路径规划,硬件控制系统采用工业PC(IPC)作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划。软件系统运用了PLC来控制机械人手爪且自主开发码垛机器人控制软件,通过码垛关键参数的输入及示教盒控制方式,经实际使用结果证明控制系统的有效性与合理性。
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关键词
离线编程
硬件控制系统
PLC控制
示教盒控制
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Keywords
off-line programming
hardware control system
PLC control
demonstration control box
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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