球面SCARA机器人示教编程系统的研究

本文介绍我室开发的新型球面ＳＣＡＲＡ机器人示教编程系统的组成、示教编程原理及提高该系统示教编程精度的措施，利用该示教系统能很方便地记录各种曲面形状，用计算机显示其三维图形；将示教信息经坐标变换，可使物体的信息转化为机器人的关节控制变量．该系统有效地解决了球面ＳＣＡＲＡ机器人在示教编程方面的困难，满足该机器人在实际应用中的示教编程的需要．由于该系统操作方便，示教精度高。

机器人虚拟示教编程系统的设计及研究

介绍了一种新型的机器人虚拟示教编程方法 ,该方法结合了机器人示教编程和离线编程的特点 ,利用虚拟现实技术 ,在离线编程的基础上引入示教再现的功能。这将增进机器人编程的可操作性和直观性 ,从而有利于机器人技术在实际生产中的应用与推广。

基于全卷积神经网络的空间目标检测追踪算法

针对机器人图形化示教编程系统中复杂背景对示教物的检测产生干扰的问题,提出一种基于全卷积神经网络的空间目标检测追踪算法。通过网络训练,识别目标、分割图像,经简单二值化、形态学处理去噪点,求取最大连通域的质心,利用双目视觉空间坐标转换确定目标位置。实验结果表明:对比现有普通算法,该算法可针对性识别目标,扩大示教物运动范围,降低示教复杂轨迹的难度,提高对机器人的控制精度。