基于示教轨迹优化的船厂焊接机器人控制系统研究

利用S3C2410嵌入式控制器和uC/OS-II操作系统开发了易于交互和使用的焊接机器人智能控制系统。该系统硬件设计S3C2410最小系统、人机界面和通用串口等模块,开发了具有焊接轨迹直接示教获取和在线优化控制的软件功能,并将其植入到支持多任务的uC/OS-II操作系统。该系统易于操作,结构简单,可实现大型钢结构件焊接的自动控制。

模仿学习示教轨迹自动分割方法的研究进展

符号表达的模仿学习是共融机器人提高其智能性的一条便捷、可行的途径,也为解决复杂、多步骤任务的学习问题提供了一个切实可行的解决方案,而对示教轨迹进行自动分割并获取其基本动作是成功应用这种学习方式的前提条件。鉴于此,首先,在介绍符号表示的模仿学习的基础上,分析该种学习方式对自动分割方法的具体要求;然后,按照示教任务先验知识的有无将其分为两大类并详细地介绍每类所含的典型分割方法;最后,对上述轨迹分割方法进行对比分析与总结,并展望示教轨迹自动分割方法未来的发展趋势。

线切割机床加工轨迹示教程序设计

本文给出了线切割机床加工轨迹示教程序的设计方法。该程序可将加工程序模拟成钼丝中心轨迹图形，并给出各尺寸的起点坐标。对已编制好的加工程序进行校核。

基于手势交互的机械臂轨迹示教系统

为了解决传统机械臂示教方式上手难度高、效率低、人机交互系统不友好的问题,结合机器视觉与神经网络,提出一种基于手势交互的机械臂轨迹示教系统。该系统通过机器视觉定位指尖位置,记录下指尖的运动轨迹并将其用于机械臂的轨迹示教;通过卷积神经网络识别静态手势,用于与机械臂进行如抓取、放置、开始示教等动作的人机交互。系统通过ROS(机器人操作系统)与机械臂通信,驱动机械臂完成示教轨迹的复现。通过设计实验对系统的性能进行评估,结果显示本示教系统具有编程难度低、易用性好、项目部署周期短的优点,可用于复杂轨迹的示教工作,极大地提升了机械臂示教工作的效率。

一类机器人的示教奇异位形预测

针对机器人工业控制中遇到的奇异点问题,以UR10机器人末端轨迹为研究对象,在构建机器人运动学模型的基础上,考虑限位,可行空间等制约因素,建立了示教轨迹模型,并根据其示教运动问题特征,设计了一类奇异位形预测算法。通过MATLAB进行仿真验证,并在ROS平台实现实时预测、控制验证,结果表明,该方法在提前预知轨迹经过奇异点的有效性,改进了示教调试过程中因奇异性,不可达等问题导致的停机。

基于位置跟踪器的机器人快速示教方法

针对中大型机械臂拖动示教中迟滞和难以精细化操作、控制困难等问题,提出一种基于位置跟踪器的机器人快速示教系统。首先,位置跟踪器接收端被固定在机械臂末端,对其进行坐标系数学建模;其次,分别推导了机器人基坐标系-末端坐标系和位置跟踪器发射端坐标系-接收端坐标系的变换关系,给出了采用基于四元数的求解位置跟踪器发射端坐标系与机器人基坐标系的变换关系的方法;最后,在标定完成后可将位置跟踪器接收端当成示教笔用于机器人示教工作。根据位置跟踪器接收端坐标系与机器人基座标系的变换关系即可将位置跟踪器接收端的位姿转换成机器人基坐标系下的位姿,无需拖动机器人即可快速完成机器人示教,获取路点信息;此外,位置跟踪器接收端相比机器人末端更轻便小巧。在一些需要在小范围示教场景下,使用位置跟踪器接收端进行示教工作比人工拖动机器人更加方便、高效。在验证测试中,采用大象公司的E系列工业机器人和美国Ascension公司的trakStar位置跟踪器搭建了快速示教系统,分别进行了误差实验和喷涂应用场景下的轨迹示教实验。实验结果表明,基于位置跟踪器接收端位姿计算得到的机器人末端位姿中,旋转角误差绝对值不超过0.8°,平移误差绝对值小于2.5mm,能够满足实际的机器人快速示教需求。

基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法

针对工业机器人传统示教方式存在示教交互性差和编程效率低、学习成本高等问题,提出一种基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法。该方法首先通过手眼标定建立位姿追踪系统坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵,提出基于迭代最近点(ICP)的标定精度优化方法,以提高手眼标定精度。然后,使用位姿追踪系统追踪手持示教笔的位置和姿态,并将其位置和姿态转换到机器人基坐标系下,通过以太网传输给工业机器人控制柜,从而控制工业机器人复现手持示教笔的轨迹。搭建了机器人示教平台,进行了工业机器人轨迹演示示教实验。实验结果表明,利用手持示教笔得到的位姿数据平均误差为2.19 mm,最大误差为4.57 mm,能够满足工业机器人示教需求。

焊接机器人在液力变矩器连接块填角焊中的应用

介绍了一种用于液力变矩器连接块填角焊的弧焊机器人工作站 ,详细叙述了机器人工作站的构成及特点。通过实验确定了药芯焊丝的选用 。

冲压端拾器的组装和调试

介绍了端拾器离线组装的方法及技术实现。该离线调试的方法,以降低调试时间,缩短产品准备周期为目的,通过模拟机器人在实际运行过程中对端拾器的要求进行设计,主要包括:端拾器整体框架和姿态的设计,吸盘数量和布局以及轨迹设计等。

基于改进TD3算法的机械臂智能规划方法研究

针对某卫星搭载的4自由度机械臂轨迹规划问题,提出了一种基于改进的双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法的智能规划方法。该方法采用分阶段训练策略,在预训练阶段,采用了目标位置引导联合TD3算法进行轨迹优化的混合规划策略,训练结束后规划算法能够在机械臂关节空间对任意起点、终点进行速度轨迹的自主规划。这种目标引导机制减少了训练时不必要的探索,在一定程度上解决了高维动作空间中学习效率低下的问题。在二次训练阶段,首先通过示教获得一条无碰撞的安全参考轨迹,然后在训练过程中不断对这条轨迹进行模仿,使得最终算法输出的轨迹具备避障能力。

TF-1型弧焊机器人

引言 弧焊机器人是机电一体化的焊接自动化装置,它具有一定的柔性。它的使用可提高焊接效率、保证焊接质量和改善劳动条件。因而,世界各国都非常重视,科技发达的国家如:美国、日本和德国等国家都在大量使用和生产弧焊机器人。世界上著名的弧焊机器人生产厂家如安川、ABB、IGM。

在AWE2019玩穿越,抢先体验未来生活

一年一度的中国家电及消费电子博览会,已经成为窥探未来生活的窗口,极具创新和实用性的产品会不断刷新你对未来生活的美好憧憬。今年,这里又会有哪些惊喜在等待我们呢?不如透过文章去一探究竟。

双枪焊接机器人技术研究与应用

在昆山市中环跨线桥工程实施中,为了提高钢结构焊接效率,开发了一种具有参数记忆、坡口规划、轨迹存储、与焊接电源联动控制等功能的智能化轨道式双枪焊接机器人。实践证明,该焊接机器人系统操作方便,可控性好,焊接工作过程稳定,可以实现焊接生产自动化,大幅度提高焊接质量和效率,改善焊缝的品质和可靠性,能满足钢结构工程现场全自动焊接施工作业的需要。

工件堆列实现的几种方法

工业机器人在先进制造技术领域的大量应用,极大提高了自动化产线产品集放时码垛和拆垛效率。以NACHI公司的MZ07-CFD系列机器人为例,介绍六轴工业机器人实现码垛及拆垛功能的3种方法:轨迹示教法、设置堆列功能、示教点移位变换,并对各方法的实现过程及其适用场景进行对比说明。结果表明:可根据工件实际排列和要求选择合适的实现方式,3种方法同样适用于其他品牌六轴机器人的码垛和拆垛功能的实现。

Motoman机器人的技术分析与应用

Motoman机器人是一种新型智能设备，用来完成74cmPF管的外涂石墨刷涂任务。本文着重论述了Motoman机器人的技术性能及在生产线兼容改造过程中64cmPF管的外涂刷涂软件的开发制作、外涂轨迹示教和相关问题的解决方案等实用技术。

电阻焊无飞溅调整技术探索与应用

本文对车身车间在无飞溅调整技术方面的探索与应用进行了总结,主要包括零飞溅中频直流脉冲焊接规范、零飞溅焊枪对中检查方法、零飞溅焊接轨迹示教法、零飞溅电极帽修磨及电流递增最优方案。