基于社会势场的群体机器人聚集队形控制

将社会势场与基于行为控制相结合,使得群体机器人形成聚集队形,避开未知环境中的障碍物并到达目标区域。设置了两类阈值,以减少机器人在均衡位置的抖动,提高群体机器人向目标区域趋近的速度;提出了柔性社会势场机制,以提高机器人的避障效率。个体机器人根据局部感知自主产生队形控制向量,因此该队形控制策略具有良好的可扩展性。仿真实验表明了队形控制策略的可行性和有效性。