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题名基于神经网络的机器人路径规划算法
被引量:12
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作者
魏冠伟
付梦印
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机构
北京理工大学自动化学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2010年第7期112-116,共5页
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基金
国家自然科学基金资助课题(60773044)
总装备部武器装备预研重点基金(9140A26010308BQ0178)
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文摘
机器人路径规划技术是机器人研究的一个重要领域。针对未知的全局环境,使机器路径最优化,利用机器人传感器网络建立可视区域,将整体任务分解为环境信息已知的一系列子任务,利用神经网络高速并行计算的优点,建立神经网络罚函数,提出一种实时性较高的变参数方法离散化求取罚函数的负梯度方向,控制机器人快速高效地完成子任务,从而驱使机器人到达目标点并进行仿真。仿真结果证明了复杂环境静态和动态目标指引下方法的有效性和实用性,特别适用于实时性要求高的场合。
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关键词
路径规划
子任务
神经网络罚函数
变参数法
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Keywords
Path planning
Sub-tasks
Neural network penalty function
Variable -parameter method
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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