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基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制
被引量:
6
1
作者
朱坚民
齐北川
+1 位作者
沈正强
黄春燕
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期1032-1039,共8页
针对球杆系统的位置控制难题,利用ADAMS软件建立球杆系统的三维虚拟样机模型,由此确定球杆系统的动力学模型,提出一种基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制方案,基于ADAMS/Controls与Matlab/Simulink进行了球杆位置控制的联合...
针对球杆系统的位置控制难题,利用ADAMS软件建立球杆系统的三维虚拟样机模型,由此确定球杆系统的动力学模型,提出一种基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制方案,基于ADAMS/Controls与Matlab/Simulink进行了球杆位置控制的联合仿真。仿真结果表明:位置定值控制与方波信号跟踪控制时,PID双闭环-神经网络补偿控制较PID双闭环控制的稳态精度分别由0.06 m、0.08 m提高到0.002 m、0.003 m,正弦信号跟踪时,跟踪误差由0.15 m减小到0.05 m,PID双闭环-神经网络补偿控制具有更好的动态性能和较高的稳态控制精度。
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关键词
球杆系统
PID双闭环
控制
神经网络补偿控制
动力学模型
位置
控制
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职称材料
空间机器人的增广自适应神经网络补偿控制
被引量:
3
2
作者
陈志勇
陈力
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期2750-2755,共6页
研究了具有外部扰动空间机器人系统的补偿控制问题。首先,给出了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。进而借助于增广变量思想,针对系统存在有未知惯性参数及外部扰动的复杂情况,先后设计了空间机器人系统关节运动、末端爪手运动的增广...
研究了具有外部扰动空间机器人系统的补偿控制问题。首先,给出了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。进而借助于增广变量思想,针对系统存在有未知惯性参数及外部扰动的复杂情况,先后设计了空间机器人系统关节运动、末端爪手运动的增广自适应神经网络补偿控制方案。所提控制方案无需对载体的位置、线性速度和线性加速度进行实时地测量与反馈;且较比传统自适应控制方法,又不要求动力学方程满足关于系统惯性参数的线性函数关系,因此有效避免了对系统回归矩阵进行繁琐提取的麻烦。仿真运算,验证了上述控制方法的有效性。
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关键词
空间机器人
外部扰动
关节运动
末端爪手
增广变量思想
神经网络补偿控制
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职称材料
基于模糊神经网络补偿控制器的H型平台同步控制
被引量:
7
3
作者
张佳媛
王丽梅
《电气工程学报》
2015年第9期54-61,共8页
直线电机驱动的H型数控平台系统在加工零件时,负载扰动、外部干扰和两电机安装的差异与机械耦合会影响单轴的跟踪精度且会产生同步误差。针对此问题,本文首先用拉格朗日方法给H型平台建模,然后提出一种改进的非奇异终端滑模控制(NTSMC)...
直线电机驱动的H型数控平台系统在加工零件时,负载扰动、外部干扰和两电机安装的差异与机械耦合会影响单轴的跟踪精度且会产生同步误差。针对此问题,本文首先用拉格朗日方法给H型平台建模,然后提出一种改进的非奇异终端滑模控制(NTSMC)来进行位置控制器的设计,在不失滑模控制鲁棒性的情况下,有效地削弱了该控制所产生的抖振问题,提高了单轴的跟踪精度。在两轴间采用Sugeno型模糊神经网络(SFNN)补偿控制器来动态补偿H型平台的同步误差。通过模糊神经网络以任意精度逼近非线性系统的能力使同步误差在有限时间内趋近于零,以满足H型平台数控系统的高精度加工要求。仿真结果表明,所设计的控制系统能够有效提高系统的同步控制精度和鲁棒性。
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关键词
H型平台
非奇异终端滑模
控制
Sugeno型模糊
神经网络补偿控制
器
负载扰动
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职称材料
气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节位置/刚度控制
被引量:
13
4
作者
朱坚民
黄春燕
+1 位作者
雷静桃
齐北川
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第13期64-74,共11页
仿生关节是四足仿生机器人实现灵活跳跃、奔跑等高速复杂运动的基本要素。针对现有气动肌腱驱动的仿生关节难以实现设定刚度下的高精度位置控制问题,提出一种基于模糊神经网络补偿控制的拮抗式仿生关节位置/刚度控制新方法。建立关节位...
仿生关节是四足仿生机器人实现灵活跳跃、奔跑等高速复杂运动的基本要素。针对现有气动肌腱驱动的仿生关节难以实现设定刚度下的高精度位置控制问题,提出一种基于模糊神经网络补偿控制的拮抗式仿生关节位置/刚度控制新方法。建立关节位置/刚度解算模型,根据关节驱动力矩及设定刚度计算气动肌腱的理论充气压力;建立关节输出刚度计算模型,根据关节输出位置及气动肌腱的实际充气压力计算仿生关节的实际输出刚度;采用由模糊神经网络补偿控制器、PID控制器和模糊神经网络辨识器构成的模糊神经网络补偿控制结构实现对仿生关节的高精度位置控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节为控制对象,进行关节位置/刚度控制的试验研究,对比PID控制和模糊神经网络补偿控制的位置控制精度,探究仿生关节刚度的动态响应。试验结果表明:模糊神经网络补偿控制方法的位置控制精度显著优于PID控制方法,位置控制精度由3°提高到0.6°;同时两种控制方法均能较好地跟随关节设定刚度,刚度跟踪精度均在1 N?m/rad内。
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关键词
气动肌腱
仿生关节
位置/刚度
控制
模糊
神经网络补偿控制
试验验证
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职称材料
气动肌腱驱动的关节位置和刚度控制仿真
被引量:
3
5
作者
朱坚民
黄春燕
+1 位作者
雷静桃
齐北川
《控制工程》
CSCD
北大核心
2016年第1期38-47,共10页
针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实...
针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实现对关节位置和刚度的高精度控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的关节为控制对象,进行关节位置和刚度控制的仿真研究,对比传统PID控制和神经网络补偿控制的控制精度。仿真结果表明神经网络补偿控制方法的关节位置和刚度控制精度均显著优于传统PID控制方法,正弦波、方波位置控制精度分别由0.75°,2.72°提高到0.01°,0.99°,恒定、正弦、阶梯刚度控制精度分别由0.25,1.53,1.19 Nm/rad提高到0.03,0.08,0.12 Nm/rad。
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关键词
气动肌腱
关节
位置和刚度
控制
神经网络补偿控制
仿真验证
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职称材料
题名
基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制
被引量:
6
1
作者
朱坚民
齐北川
沈正强
黄春燕
机构
上海理工大学
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期1032-1039,共8页
基金
国家自然科学基金项目(50975179)
上海市教委科研创新项目(11ZZ136)
+1 种基金
上海市科委科研计划项目(11DZ0511400
12DZ2252300)
文摘
针对球杆系统的位置控制难题,利用ADAMS软件建立球杆系统的三维虚拟样机模型,由此确定球杆系统的动力学模型,提出一种基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制方案,基于ADAMS/Controls与Matlab/Simulink进行了球杆位置控制的联合仿真。仿真结果表明:位置定值控制与方波信号跟踪控制时,PID双闭环-神经网络补偿控制较PID双闭环控制的稳态精度分别由0.06 m、0.08 m提高到0.002 m、0.003 m,正弦信号跟踪时,跟踪误差由0.15 m减小到0.05 m,PID双闭环-神经网络补偿控制具有更好的动态性能和较高的稳态控制精度。
关键词
球杆系统
PID双闭环
控制
神经网络补偿控制
动力学模型
位置
控制
Keywords
ball-and-beam system
double closed-loop PID control
neural network compensation control
kinetic model
position control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
空间机器人的增广自适应神经网络补偿控制
被引量:
3
2
作者
陈志勇
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期2750-2755,共6页
基金
国家自然科学基金(10672040)
文摘
研究了具有外部扰动空间机器人系统的补偿控制问题。首先,给出了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。进而借助于增广变量思想,针对系统存在有未知惯性参数及外部扰动的复杂情况,先后设计了空间机器人系统关节运动、末端爪手运动的增广自适应神经网络补偿控制方案。所提控制方案无需对载体的位置、线性速度和线性加速度进行实时地测量与反馈;且较比传统自适应控制方法,又不要求动力学方程满足关于系统惯性参数的线性函数关系,因此有效避免了对系统回归矩阵进行繁琐提取的麻烦。仿真运算,验证了上述控制方法的有效性。
关键词
空间机器人
外部扰动
关节运动
末端爪手
增广变量思想
神经网络补偿控制
Keywords
space-based robot
external disturbances
joint motion
end-effector
augmentation approach
neural network compensation control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊神经网络补偿控制器的H型平台同步控制
被引量:
7
3
作者
张佳媛
王丽梅
机构
沈阳工业大学电气工程学院
出处
《电气工程学报》
2015年第9期54-61,共8页
基金
辽宁省高等学校创新团队项目(201334068)
辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助项目(LR2013006)
文摘
直线电机驱动的H型数控平台系统在加工零件时,负载扰动、外部干扰和两电机安装的差异与机械耦合会影响单轴的跟踪精度且会产生同步误差。针对此问题,本文首先用拉格朗日方法给H型平台建模,然后提出一种改进的非奇异终端滑模控制(NTSMC)来进行位置控制器的设计,在不失滑模控制鲁棒性的情况下,有效地削弱了该控制所产生的抖振问题,提高了单轴的跟踪精度。在两轴间采用Sugeno型模糊神经网络(SFNN)补偿控制器来动态补偿H型平台的同步误差。通过模糊神经网络以任意精度逼近非线性系统的能力使同步误差在有限时间内趋近于零,以满足H型平台数控系统的高精度加工要求。仿真结果表明,所设计的控制系统能够有效提高系统的同步控制精度和鲁棒性。
关键词
H型平台
非奇异终端滑模
控制
Sugeno型模糊
神经网络补偿控制
器
负载扰动
Keywords
Type H table
nonsingular terminal sliding mode control
Sugeno type fuzzy neural network compensator
load disturbance
分类号
TM306 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节位置/刚度控制
被引量:
13
4
作者
朱坚民
黄春燕
雷静桃
齐北川
机构
上海理工大学机械工程学院
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第13期64-74,共11页
基金
国家自然科学基金(51375289
50975179)
上海市科委科研计划(13160502500)资助项目
文摘
仿生关节是四足仿生机器人实现灵活跳跃、奔跑等高速复杂运动的基本要素。针对现有气动肌腱驱动的仿生关节难以实现设定刚度下的高精度位置控制问题,提出一种基于模糊神经网络补偿控制的拮抗式仿生关节位置/刚度控制新方法。建立关节位置/刚度解算模型,根据关节驱动力矩及设定刚度计算气动肌腱的理论充气压力;建立关节输出刚度计算模型,根据关节输出位置及气动肌腱的实际充气压力计算仿生关节的实际输出刚度;采用由模糊神经网络补偿控制器、PID控制器和模糊神经网络辨识器构成的模糊神经网络补偿控制结构实现对仿生关节的高精度位置控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节为控制对象,进行关节位置/刚度控制的试验研究,对比PID控制和模糊神经网络补偿控制的位置控制精度,探究仿生关节刚度的动态响应。试验结果表明:模糊神经网络补偿控制方法的位置控制精度显著优于PID控制方法,位置控制精度由3°提高到0.6°;同时两种控制方法均能较好地跟随关节设定刚度,刚度跟踪精度均在1 N?m/rad内。
关键词
气动肌腱
仿生关节
位置/刚度
控制
模糊
神经网络补偿控制
试验验证
Keywords
pneumatic muscles actuators
bionic joint
position/stiffness control
fuzzy neural network compensation control
experimental verification
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
气动肌腱驱动的关节位置和刚度控制仿真
被引量:
3
5
作者
朱坚民
黄春燕
雷静桃
齐北川
机构
上海理工大学机械工程学院
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2016年第1期38-47,共10页
基金
国家自然科学基金(51375289
50975179)
+1 种基金
上海市科委科研计划(13160502500)
沪江基金(D14005)
文摘
针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实现对关节位置和刚度的高精度控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的关节为控制对象,进行关节位置和刚度控制的仿真研究,对比传统PID控制和神经网络补偿控制的控制精度。仿真结果表明神经网络补偿控制方法的关节位置和刚度控制精度均显著优于传统PID控制方法,正弦波、方波位置控制精度分别由0.75°,2.72°提高到0.01°,0.99°,恒定、正弦、阶梯刚度控制精度分别由0.25,1.53,1.19 Nm/rad提高到0.03,0.08,0.12 Nm/rad。
关键词
气动肌腱
关节
位置和刚度
控制
神经网络补偿控制
仿真验证
Keywords
Pneumatic muscle actuators
joint
position and stiffness control
neural network compensation control
simulation verification
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制
朱坚民
齐北川
沈正强
黄春燕
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
6
下载PDF
职称材料
2
空间机器人的增广自适应神经网络补偿控制
陈志勇
陈力
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011
3
下载PDF
职称材料
3
基于模糊神经网络补偿控制器的H型平台同步控制
张佳媛
王丽梅
《电气工程学报》
2015
7
下载PDF
职称材料
4
气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节位置/刚度控制
朱坚民
黄春燕
雷静桃
齐北川
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
13
下载PDF
职称材料
5
气动肌腱驱动的关节位置和刚度控制仿真
朱坚民
黄春燕
雷静桃
齐北川
《控制工程》
CSCD
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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