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多传感器数据融合的无人机速率估算与定位
被引量:
5
1
作者
吕涛
张长利
+5 位作者
王树文
王润涛
张伶鳦
刘超
栾吉玲
周雅楠
《农机化研究》
北大核心
2016年第10期1-5,共5页
为了提高农用无人机速率与位置的估算精度,同时降低无人机制作成本,提出了一种对于农用无人机容易实现的传感器数据融合算法,即通过使用离散型卡尔曼滤波,提高实验对象在三维空间中位置和速率变化的估算精度。由于传统的惯性测量系统存...
为了提高农用无人机速率与位置的估算精度,同时降低无人机制作成本,提出了一种对于农用无人机容易实现的传感器数据融合算法,即通过使用离散型卡尔曼滤波,提高实验对象在三维空间中位置和速率变化的估算精度。由于传统的惯性测量系统存在体积大、造价高等缺点,而廉价的惯性测量传感器又存在较大的飘移,因此结合农用无人机航拍的工作环境采用全球定位系统(GPS)提供位置的测量,由惯性导航系统(INS)给出加速度,并由光流传感器提供速度的测量加以辅助。最终,通过实验验证了该算法的有效性。
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关键词
农用无人机
数据融合
离散型卡尔曼滤波
光流
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职称材料
CNS/SINS组合导航系统仿真分析
2
作者
黄志远
黄声享
《测绘工程》
CSCD
2013年第4期34-37,共4页
天文导航和捷联惯性导航(CNS/SINS)相结合构成的组合导航系统,实现导航优势的互补,提高导航的精度和可靠性。文中阐述在惯性系下,以弹道导弹为研究对象而建立CNS/SINS组合导航的数学模型,并利用MATLAB编程设计基于离散型卡尔曼滤波的组...
天文导航和捷联惯性导航(CNS/SINS)相结合构成的组合导航系统,实现导航优势的互补,提高导航的精度和可靠性。文中阐述在惯性系下,以弹道导弹为研究对象而建立CNS/SINS组合导航的数学模型,并利用MATLAB编程设计基于离散型卡尔曼滤波的组合导航系统仿真,对比SINS和CNS/SINS对载体位置误差、速度误差以及姿态角估计的影响,进而验证CNS/SINS组合导航系统的可靠性。
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关键词
CNS
SINS
组合导航
离散型卡尔曼滤波
系统仿真
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职称材料
题名
多传感器数据融合的无人机速率估算与定位
被引量:
5
1
作者
吕涛
张长利
王树文
王润涛
张伶鳦
刘超
栾吉玲
周雅楠
机构
东北农业大学电气与信息学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2016年第10期1-5,共5页
基金
国家"863计划"项目(AA2013102303)
黑龙江省博士后科研启动基金项目(LBH-Q13022)
+1 种基金
东北农业大学研究生科研创新基金项目(yjscx14003)
黑龙江省自然科学基金面上项目(C2015006)
文摘
为了提高农用无人机速率与位置的估算精度,同时降低无人机制作成本,提出了一种对于农用无人机容易实现的传感器数据融合算法,即通过使用离散型卡尔曼滤波,提高实验对象在三维空间中位置和速率变化的估算精度。由于传统的惯性测量系统存在体积大、造价高等缺点,而廉价的惯性测量传感器又存在较大的飘移,因此结合农用无人机航拍的工作环境采用全球定位系统(GPS)提供位置的测量,由惯性导航系统(INS)给出加速度,并由光流传感器提供速度的测量加以辅助。最终,通过实验验证了该算法的有效性。
关键词
农用无人机
数据融合
离散型卡尔曼滤波
光流
Keywords
agricatural unmanned aerial vehicle
data fusion
discrete Kalman filter
optical flow
分类号
S251 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
CNS/SINS组合导航系统仿真分析
2
作者
黄志远
黄声享
机构
武汉大学测绘学院
出处
《测绘工程》
CSCD
2013年第4期34-37,共4页
文摘
天文导航和捷联惯性导航(CNS/SINS)相结合构成的组合导航系统,实现导航优势的互补,提高导航的精度和可靠性。文中阐述在惯性系下,以弹道导弹为研究对象而建立CNS/SINS组合导航的数学模型,并利用MATLAB编程设计基于离散型卡尔曼滤波的组合导航系统仿真,对比SINS和CNS/SINS对载体位置误差、速度误差以及姿态角估计的影响,进而验证CNS/SINS组合导航系统的可靠性。
关键词
CNS
SINS
组合导航
离散型卡尔曼滤波
系统仿真
Keywords
CNS/SINS
integrated navigation
discrete Kalman filtering
system simulation
分类号
U666.11 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
多传感器数据融合的无人机速率估算与定位
吕涛
张长利
王树文
王润涛
张伶鳦
刘超
栾吉玲
周雅楠
《农机化研究》
北大核心
2016
5
下载PDF
职称材料
2
CNS/SINS组合导航系统仿真分析
黄志远
黄声享
《测绘工程》
CSCD
2013
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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