离散多自主体系统输出时变编队-合围控制

针对存在时变时延的离散异构多自主体系统,提出了输出时变编队-合围控制协议。通过合理的假设和状态分解,将输出时变编队控制问题转变为子系统的渐近稳定问题。为减小保守型,对系统进行了可观测性分解,然后利用李雅普诺夫稳定理论给出了系统实现输出时变编队-合围控制的充分条件,并且对时变编队参考函数进行了详细叙述。最后,仿真实例证明了所设计的协议能使离散异构多自主体系统实现输出时变编队-合围控制。

离散高阶多自主体系统的编队-合围跟踪控制

针对由1个虚拟领导者、多个编队领导者和跟随者组成的多自主体网络,考虑时变时延,研究离散高阶多自主体系统的编队-合围跟踪控制问题.首先,分别针对编队领导者和跟随者设计编队和合围跟踪控制协议,通过状态转换将系统的编队-合围跟踪控制问题转变为误差系统的稳定性问题;其次,利用图论及Lyapunov稳定性定理,以线性矩阵不等式的形式给出协议有效的充分条件;最后,通过仿真实验验证该编队-合围跟踪控制协议的有效性.结果表明:所设计的协议可以使编队领导者形成所要求的编队,跟随者自主体趋于编队领导者形成的凸包中,同时整体多自主体系统能零误差地跟踪虚拟领导者的运行轨迹.