单级泵站不同机组流量分配的优化研究

调水工程中泵站建成后,在不同的时期承担不同的调水任务,为了完成各种调水任务,往往使水泵在不同的工况点运行。基于离散的单级泵站运行工况点,对泵站的流量分配进行了优化研究;在满足水泵流量、扬程和各种水力学条件的约束下,以泵站整体效率最高为目标函数,基于一些工况进行了不同机组流量分配的对比研究,建立了流量优化分配数学模型,得出了各个工况点下泵站内机组流量分配的最优组合。

自动驾驶赛车路径与车速协同规划方法

自动驾驶赛车需实现路径与车速的同步规划以满足最快驾驶策略需求,但车辆行驶路径与车速的时空耦合关系使得优化问题难以构建与求解。为此,提出一种面向自动驾驶赛车的轨迹规划方法(Simultaneous path and speed planning,SP^(2)),实现路径与车速的快速协同规划。首先,构建包括赛道边界与车辆动力学约束的自动驾驶赛车轨迹规划问题;然后,建立赛车的稳态动作空间与包含时空位置信息的状态-动作空间,通过离线遍历法确定赛车的可行运动状态转移关系;接着,基于稳态动作空间与运动状态转移网,将原时间最优轨迹优化问题转换为单位时间步长内运动距离最远的优化问题,并通过滚动多步优化实现赛车圈速最小(时间最优)轨迹的优化。最后,开展自动驾驶赛车轨迹规划的仿真与微缩试验平台试验。结果表明,所提出的SP^(2)算法可以高效地实现自动驾驶赛车的全局路径与车速规划,并且较常规中心线轨迹具有更快的圈速。