离散微分跟踪器在电液伺服控制中的应用

采用离散形式的微分跟踪器构造了非线性PID控制器,将其应用于并联机器人单通道控制,从试验结果来看,该控制器有很好的动态性能,能达到很好的控制精度,能很好地跟踪低频率的信号。

离散微分跟踪器算法的谐波检测研究

文中分析了傅立叶变换谐波分析法的缺点,提出一种离散微分跟踪器算法的谐波检测方法。采用TMS320F28335浮点DSP处理器作为整个检测系统的CPU,完成信号采集、数据处理和串行通信等。Matlab软件进行模拟仿真的结果表明,离散微分跟踪器算法对电网的随机干扰信号具有良好的滤波效果,实现了高精度、高可靠性的谐波测量。

激光多普勒信号跟踪微分器的分析与设计

为了有效跟踪多普勒信号,设计了一种离散跟踪-微分器,对于输入的任意有限区域上积分有界的信号,从数学上证明了其渐近稳定性、跟踪的快速性;仿真结果表明了设计的正确性。该线性离散跟踪-微分器,能够消除差分法中的误差,获得输入信号的解析解,其跟踪速度快,设计过程简单。

基于离散非线性PID控制的十字梁实验系统研究

十字梁实验系统作为一个高阶非线性控制系统,在工程上有很高的应用价值。文中给出了十字梁实验系统的数学模型,并设计了一个离散形式的非线性PID控制器,保证了系统的鲁棒性。仿真结果表明,该系统可以获得较好的动态性能。

一种具有动态边界特征的二阶离散跟踪微分器

针对输入状态存在扰动、输出状态扰动及迟滞的传统二阶跟踪微分系统,提出一种具有动态边界特征的二阶离散跟踪微分器(DBC-TD).本文采用状态反推法确定最速控制的边界方程,通过观测一阶状态的绝对值或其统计函数实现动态调整边界,并对相平面内的最速控制函数重新规划,提高收敛速度、抗扰能力的同时,简化算法的复杂度.仿真平台下,将提出的方法用于跟踪、滤波性能验证,与传统方法进行了对比实验,结果表明本文方法在收敛速度、抗扰能力、算法复杂度方面有良好表现.实验平台下,将提出的算法用于电网电压信号处理,结果证实了该方法的可行性.

分布式电驱动装载机驱动防滑控制

分布式电驱动装载机是电动底盘技术在工程车辆上的重要应用。装载机铲土作业时车速接近于零且不易准确获取,基于滑转率的防滑控制算法难以应用。本文通过分析车轮打滑时的角加速度特性,提出基于车轮角加速度逻辑门限的防滑控制方法和数据处理算法。首先通过装载机的实车数据验证算法的有效性。随后采用AD‐AMS和Simulink联合仿真分析,结果表明算法在装载机铲土作业工况下能有效防止车轮持续打滑,发挥路面附着条件。同时,该控制算法在低附路面加速工况下也获得良好的防滑效果,具有一定的路况适用性。