时变不确定系统的变时域离线鲁棒预测控制

给出多包描述约束系统的鲁棒调节器的一种新方法.现有的离线方案离线构造一系列的状态反馈控制律,其中每一个控制律是通过将无穷时域的控制输入固定为唯一的状态反馈控制律而得到的.而本文在优化较大椭圆内的控制律时,使下个时刻的状态进入临近的更小的椭圆———在较小的椭圆内部,相应的控制律序列作为局部控制器.因此,本文新方法相当于给出了变时域的预测控制器,可给出更优的控制作用.仿真例子说明了新方法的有效性.