自主式口腔种植机器人在前牙美学区单牙种植术中的应用

目的:探析自主式口腔种植机器人与传统自由手在美学区单牙种植术中的应用效果。方法:选取2022年5月-2022年10月笔者医院行美学区单颗牙种植手术的46例患者为研究对象,根据随机数字表法将患者分为对照组和试验组,每组23例。对照组采用传统自由手种植方式,试验组采用自主式口腔种植机器人辅助下完成种植。观察比较两组患者手术时长、种植体角度偏差、术后并发症发生率及患者满意度。结果:试验组手术时长(14.61±2.43)min、种植体角度偏差(0.73±0.44)°,均优于对照组(P<0.05);试验组患者术后并发症发生率明显低于对照组(P<0.05);试验组患者满意度97.50%,显著高于对照组的65.22%(P<0.05);两组患者术后6个月种植成功率比较,试验组高于对照组,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:与传统自由手种植相比,自主式口腔种植机器人辅助美学区种植更加符合“3A2B”种植原则,可以提高种植体植入精度,降低手术并发症发生率,缩短手术时间,获得更佳美学效果,从而提高患者满意度。

口腔种植机器人的精度及应用现状

口腔种植修复已成为牙列缺损及牙列缺失患者的首选治疗方式。精准植入种植体不仅能有效避免损伤口腔重要解剖结构,对于精准修复及种植体长期稳定亦有重要意义。近年来,随着计算机技术的蓬勃发展,种植手术也逐渐实现智能化、现代化。口腔种植机器人具有稳定、精准、微创等优势,可实现种植手术的个性化、精准化、高效化。本文就口腔种植机器人的分类、精确度及其影响因素,应用范围等内容进行整理与探讨,以期为临床决策提供参考。

口腔种植机器人在临床前及临床研究应用精度的Meta分析

目的探讨采用口腔种植机器人系统辅助种植牙手术精度的临床前及临床研究。方法计算机检索PubMed、Cochrane Library、Web of Science、Embase、知网、维普、万方数据库中口腔种植机器人辅助下种植的研究,包括临床前研究(模型实验和动物实验)和临床研究,检索时限为建库至2023年8月,设定纳入指标。主要结局指标为测量设计与植入种植体位置在三维方向上的偏差,包括种植体植入点、根尖点及角度的误差。采用Stata 14.0和RevMan软件对数据进行Meta分析。亚组分析用于比较不同的研究设计及研究对象、是否植入种植体、缺失牙情况、特殊解剖结构的误差。结果最终从20篇文献中纳入了23项研究(其中临床前研究18项,临床研究5项),共计840个植入位点。结果显示:口腔种植机器人系统辅助种植牙手术在临床前研究中种植体的植入点、根尖点、角度误差分别为0.60 mm(95%CI:0.51~0.70,I^(2)=0.0%)、0.73 mm(95%CI:0.62~0.84,I^(2)=24.9%)、1.25°(95%CI:1.02~1.48,I^(2)=47.9%);在临床研究中种植体的植入点、根尖点、角度误差分别为0.62 mm(95%CI:0.39~0.86,I^(2)=0%)、0.63 mm(95%CI:0.39~0.87,I^(2)=0%)、1.23°(95%CI:0.71~1.76,I^(2)=15.9%)。结论口腔种植机器人系统辅助种植牙手术精度在临床前及临床研究中的植入点误差、根尖点误差及角度误差均无统计学差异,为后续的实验及临床应用提供了参考。

种植机器人对前牙美学区即刻种植患者口腔功能与美学效果影响

目的探讨种植机器人对前牙美学区即刻种植患者口腔功能与美学效果的影响。方法选择2021年1月至2023年1月蚌埠医科大学附属第一医院收诊的单颗前牙缺损患者68例,随机分为观察组34例和对照组34例。观察组在口腔种植机器人辅助下行前牙即刻种植,对照组行常规前牙即刻种植。比较两组的种植体误差、术后咬合功能及美学效果恢复情况,记录并发症发生情况。结果终修复后,随访1年,所有患者种植成功,种植成功率100%(68/68)。观察组术后根尖点误差、种植体角度误差小于对照组(P<0.05)。两组语言清晰度、咬合压力、疼痛程度比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组种植牙咬合压力与对侧同名牙的咬合压力比值高于对照组(P<0.05)。观察组术后的红色美学指数及白色美学指数高于对照组(P<0.05)。两组并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组患者的满意度高于对照组(P<0.05)。结论口腔种植机器人实施前牙美学区即刻种植术,术中定位精度更高,术后咬合功能恢复效果及美学效果良好。

口腔种植机器人在不同牙位植入精度研究

【目的】探究口腔种植机器人在不同牙位种植手术中的精度。【方法】按照标准纳入延期种植患者共5名、16颗种植体。按照标准的口腔种植机器人操作流程进行种植体窝洞预备及植入,术后拍摄CBCT,进而评估实际植入位点与设计位点之间的偏差,对不同牙位种植偏差进行统计分析。【结果】将16颗种植体按照牙位分为上颌及下颌牙位、前牙区及后牙区牙位和左侧及右侧牙位三类牙位,在该三类中植入点偏差(包括总偏差、横向偏差和深度偏差)、根尖点偏差(包括总偏差、横向偏差和深度偏差)和角度偏差中,仅有前牙区及后牙区植入点横向偏差具有统计学差异,其余均无统计学差异。【结论】口腔种植机器人辅助种植手术在不同牙位之间均有着良好的精准度,获得满意的临床效果。

口腔种植机器人辅助手术与传统种植手术的护理配合比较

目的:探讨口腔种植机器人辅助种植手术与传统种植手术护理配合的不同,为临床口腔护士进行机器人手术护理配合提供参考。方法:分析总结南方医科大学口腔医院特诊中心2022年1月—2022年2月3例行口腔种植机器人辅助种植手术患者的围手术期护理配合流程,并与传统口腔种植手术护理配合进行对比。结果:与传统口腔种植手术护理配合相比,口腔种植机器人辅助手术在护士培训、术前准备、术中护理配合、术后处置等方面存在一定差异。结论:口腔种植机器人的应用与推广,为微创精准的术式提供了启示,改变了传统种植手术护理配合的方式,建议护士加强培训,建立相应的流程与规范,以便适应口腔机器人辅助种植技术日新月异的变化。

自主式口腔种植机器人术中常见故障及应对策略

目的:总结自主式口腔种植机器人术中常见故障并提出相应的应对策略,为临床操作提供参考。方法:回顾性分析2020年7月—2023年4月空军军医大学第三附属医院数字化口腔医学中心256例自主式口腔种植机器人手术中发生的器械故障及其原因,并提出解决方案。结果:在256例手术中,记录到31次器械故障,其中显示器黑屏4例(12.9%)、视觉相机识别异常12例(38.7%)、机械臂停止运动11例(35.5%),触控屏无反应4例(12.9%)。分析其原因,操作因素占比71.0%(22例)、设备因素占比22.5%(7例)、环境因素占比6.5%(2例)。临床医务人员和技术人员合作解决了术中器械故障,未对患者造成不良影响。结论:口腔种植机器人术中故障难以完全避免,通过总结常见故障并提出应对策略,能够帮助医护人员快速处理术中问题,保障手术顺利进行。

口腔种植机器人临床应用的专家共识(第一版)

口腔种植机器人是近年来口腔种植领域新的临床技术,鉴于其高精度及高稳定性,现已应用于口腔医学多个专业领域,如口腔种植、口腔颌面外科等。本共识在临床应用及文献检索的基础上,就口腔种植机器人的相关术语定义、临床应用要求、操作规范以及风险防范等方面进行探讨,并依据国内部分专家的临床操作经验提出共识观点。

口腔种植机器人在前牙区即刻种植中的精度分析

目的探究自主式种植机器人辅助前牙区即刻种植手术的精度。方法按照标准纳入前牙区需行即刻种植的病例10例,共10个种植位点。按照口腔种植机器人的规范操作流程进行种植体窝洞预备和植入,术后患者再次拍摄CBCT,利用机器人导航软件评估实际植入位点与设计位点间的偏差。结果种植体颈部平均总偏差为(0.86±0.40)mm,横向偏差为(0.69±0.36)mm,深度偏差为(0.28±0.57)mm;种植体根尖平均总偏差为(0.98±0.49)mm,横向偏差为(0.81±0.49)mm,深度偏差为(0.29±0.58)mm,总体角度偏差为1.09°±0.61°。结论自主式机器人辅助前牙区即刻种植精度高,能获得满意的临床效果。

种植机器人、动态导航及全程导板在口腔种植领域的临床应用进展

随着数字化技术在口腔种植领域的进一步发展,从全程导板至动态导航,再到如今的种植机器人,精准种植一直是口腔种植学领域所关注的话题。本文阐述了全程导板、动态导航和种植机器人的临床应用流程,同时对其各自的优势进行了分析,旨在为临床种植医师在选择数字化技术时提供参考。

口腔种植机器人在即刻种植中的精度研究

目的探究口腔种植机器人在即刻种植手术中的种植精度是否与延期种植无差异。方法将符合种植修复治疗条件的患者分为即刻种植(n=4)和延期种植(n=6)两组,由同一组医护人员使用口腔种植机器人进行种植手术。术前常规拍摄CBCT、种植体位置设计、手术流程规划、机械臂注册和配准,由机器人完成种植窝洞预备和种植体植入,术后通过CBCT分析种植体植入误差。结果机器人种植手术完成顺利,术中及术后均未出现并发症。植入点误差(总误差、横向误差和深度误差)、根尖点误差(总误差和横向误差)无统计学差异。其中,根尖点深度误差在即刻种植组和延期种植组分别为(0.25±0.13)mm、(-0.88±0.49)mm,种植体植入角度误差在上述两组分别为1.38°±0.14°、0.59°±0.08°,种植体根尖点深度误差和种植体植入角度误差具有统计学差异(P<0.05)。结论口腔种植机器人在延期种植和即刻种植中均显示出良好的种植精度;口腔种植机器人即刻种植手术的角度误差大于延期种植。

自由手、种植外科导板、口腔种植机器人种植精度对比的体外研究

目的对比口腔种植机器人与自由手、种植外科导板在同一实验条件下的种植精度。方法选用实心刚性聚氨酯作为研究对象。将聚氨酯模型的90个种植位点分为三组,第一组为自由手组(n=30),由医生自由手种植;第二组为导板组(n=30),由种植外科导板种植;第三组为机器人组(n=30),由口腔种植机器人辅助种植。模型接受CBCT扫描后进行种植规划,然后分别由自由手、种植外科导板与口腔种植机器人进行种植,术后再次扫描CBCT。分析和比较种植体实际位置与规划位置间的偏差。结果在此实验中,与自由手组相比,导板组与机器人组的植入点总误差、植入点横向误差、根尖点总误差、根尖点横向误差、角度误差降低(P<0.05)。导板组与机器人组在各方向偏差的差异无统计学意义(P>0.05)。结论通过体外模型实验可以看到与自由手种植相比,口腔种植机器人是一种更可靠、更准确的植入技术。

口腔种植机器人辅助美学区种植即刻修复的临床研究

目的研究口腔种植机器人在美学区辅助种植即刻修复的临床应用效果。方法回顾我院进行美学区口腔种植机器人导航种植手术且术后行即刻修复的病例,分析种植体术前设计与术后实际位置之间的偏差。结果本研究为10名患者在口腔种植机器人辅助下植入12颗种植体,术后即刻戴入种植体支持的临时修复体。植入点总偏差为(0.488±0.268)mm(范围0.110~0.810 mm),根尖点总偏差为(0.573±0.278)mm(范围0.180~1.040 mm),角度偏差为1.166°±0.439°(范围0.290°~1.690°)。植入点与根尖点的总偏差与横向偏差高度相关,与深度偏差弱相关。结论种植机器人导航精度高,可在术中精准实现术前设计的种植体位置,适宜在美学区辅助进行种植窝洞预备和种植体植入,有利于快速完成即刻修复等临床程序。

多功能智能农业种植机器人的设计

为节约农作物种植的成本,进一步提升现代农业的自动化水平,设计了一种多功能智能农业种植机器人。该机器人具有温湿度检测、气味识别、除草、喷洒以及机器视觉等多种功能,采用功能与形态统一的原理进行设计,采用视觉导航路径生成算法和农业害虫检测识别算法相结合的形式,实现了农作物病虫害识别的目标。测试结果表明:,该智能农业种植机器人的功能较为全面,能够有效降低设施农业的生产成本,提高农作物产量,可为机器人技术应用与设施农业提供参考。

一种太阳能种植机器人的设计与实现

针对当前种植过程中尚未完全实现自动化的问题,设计开发一款集灌溉、施肥、播种、除草、环境数据收集以及远程操作等功能于一体的太阳能种植机器人。以Delta并联机械手的运动学研究为核心的综合硬件设计,并且融入云物联网技术开发了一款云端控制系统,用户可通过电脑、手机等智能设备来实现对种植机器人的基本控制以及基础数据收集,如进行视频远程操控,以及对温度、湿度、二氧化碳浓度等数据的收集。并且该种植机器人具有良好的综合实用性,可以满足多种种植环境的需求。该机器人的推广应用对于降低生产者劳动强度,提高播种种植效率具有重要意义。因此,这一机器人适用于综合实用性的种植,具有广阔的应用前景以及市场推广价值。

一种智能云种植机器人的设计与实现

以打造家庭式全自动小型农场为理念,设计开发一款集自动播种、浇水、施肥、环境监测和控制等功能于一体的智能云种植机器人。基于笛卡尔坐标系统的硬件设计且融合DIY理念,具有良好的空间延伸性且易于组装。播种机构可以适应多粒度种子的精密播撒,具有较为广泛的使用范围。融入云物联技术开发了云种植管理平台,用户可以通过电脑、手机APP实现对种植环境温湿度、光照、CO2浓度等现场情况的实时监测、补光、通风等环境控制、视频监控,以及对植物生长数据的记录、分析和管理等功能;还可以通过专家库指导种植过程,为植物选取最佳的养护方案。该机器人适用于家庭种植、科普实践及种植实验,具有良好的实用性和市场推广价值。

《口腔种植机器人临床应用的专家共识(第一版)》解读

口腔种植机器人是近年来口腔医学领域的新技术,现已应用于口腔种植、口腔颌面外科等多个专业领域。但在口腔种植机器人飞速发展的同时,其临床应用仍然缺乏诊疗规范。文章将详述《口腔种植机器人临床应用的专家共识(第一版)》的制定流程,基于国内外文献分析和临床实践经验,对其主要内容、重要观点等进行详细解读。

机器人与导航种植在口腔种植中的研究进展

口腔种植是修复缺损牙齿的主要方式,随着医学技术的不断发展和进步,临床上对于微创手术的精确度要求越来越高,口腔种植逐渐趋向数字化发展,导航种植和机器人种植已成为口腔种植创新的辅助技术,可为口腔种植体的植入提供精准、可预测、个性化的方案,越来越受到临床上的欢迎。从导航种植过渡到机器人种植,精准种植已成为口腔种植的临床重点研究问题。本研究旨在综述机器人与导航种植在口腔种植中的研究进展,为口腔种植提供参考依据和新的思路。

机器人系统辅助口腔种植手术精度的Meta分析

目的系统评价机器人系统辅助实施种植手术的精确性。方法计算机检索Pubmed、Embase、Cochranelibrary、中国知网、维普、万方、CBM数据库中机器人辅助下进行种植手术的研究,包括体外模型实验、动物实验和临床研究,检索时限为建库至2023年1月。主要结局指标为测量植入种植体位置与设计位置在三维方向上的误差,包括种植体颈部、种植体根尖及种植体轴向角度的误差大小。用Stata17.0对数据进行合并分析。亚组分析用于比较不同的研究设计、是否植入种植体和不同机器人系统的偏差。结果最终纳入14篇文献,其中模型实验有9项,临床研究3项,动物实验3项,共计705个植入位点。Meta分析结果显示,机器人辅助下种植手术在种植体颈部偏差为0.72 mm(95%CI:0.63~0.81,I^(2)=93.2%)、种植体根尖偏差为0.90mm(95%CI:0.76~1.03,I^(2)=95.7%)、种植体角度偏差为1.57°(95%CI:1.26~1.88,I^(2)=98.1%)。结论种植手术机器人已达到临床可接受的精度,现有研究大多数为模型实验,有待更多的临床研究来进一步丰富数据。

面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划

根据口腔种植手术的要求,基于光学定位技术开发了一套自动化程度较高的种植牙手术机器人系统,并且对系统空间坐标系转换进行研究.平滑的姿态轨迹规划对口腔种植机器人工作时的精度和效率有着重要的影响,提出一种基于四元数和旋转向量的多姿态C2连续的平滑插值算法.在三维空间中采用线性插值与B样条曲线平滑拼接的方式对旋转向量进行插值计算,所对应的四元数将保持在三维空间中的连续性,实现对单位四元数C2连续的多姿态平滑插值.通过实验分析和对比验证,所提B样条多姿态平滑插值算法具有C2连续性,在实时性能和运动效率方面优于SQUAD算法,适用于机器人末端执行器的多姿态轨迹规划.