多波束测深系统时间同步方法时延研究

多波束测深系统各传感器之间的时间同步直接影响多波束测深数据质量。在实际作业过程中,由于不同惯性测量单元(IMU)之间存在振幅变化,导致由IMU生成相对于协调世界时(UTC)的时间消息与全球导航卫星系统(GNSS)定位语句的时间存在时间漂移;多波束处理单元(PU)的主时间源是内部时钟,其与IMU发送的UTC时钟的时间戳同步。当UTC时钟和GNSS定位信息同时发送到同一多波束PU串口时,多波束PU时钟和外部时间源之间的时延会逐步地间歇性增加。时间漂移和时间戳不同步会导致水深数据的间歇性定位和姿态错误。为了避免时间假同步,通过物理隔离UTC时间和GNSS定位传输消息,为其配备独立的专用串口。同时,数据采集软件中配置接收包含在GNSS定位信息中的UTC时间戳。试验结果表明,该方法可有效避免时间假同步,提高多波束测深数据的精度。