基于Pro/E的水稻秧盘摆放机的设计与模拟仿真分析

运用Pro／E软件设计了一种针对水稻植质钵育秧盘的摆放机，通过传送装置的横向进给机构与执行装置的纵向推进机构实现水稻秧盘的摆放工作，并根据力学原理推算出秧盘和地面接触时秧盘与水平面瞬间夹角α＝30°～35°。应用Pro／E软件中运动仿真模块对推进装置进行了动态仿真，得到了在4种不同水平推进速度下秧盘运动轨迹，通过对机构的运动轨迹分析绘制出不同水平速度时秧盘竖直速度和 tanα随时间变化折线图，并利用α范围优化出执行装置推进速度的最佳范围为100～150 mm／s。

一种关节型摆盘机械手的运动学分析

为解决目前水稻育秧摆盘作业仍以人工为主、种植季节需要大量劳动力、劳动强度大、作业效率低等问题,设计了一种4自由度关节型机械手实现摆盘作业,对机械手的手臂和手腕进行选型。运用D-H方法构建了机械手的运动学模型,利用MATLAB强大的符号运算功能对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正逆运动学的解,可以得出机械手各关节工作时的运动轨迹和机械手欲到达某一位姿时各关节的扭角值。