基于反馈补偿的扑翼微型飞行器姿态跟踪控制

为解决扑翼微型飞行器姿态控制问题,给出了其姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新型连续状态反馈跟踪控制器.通过对扑翼微型飞行器动力学模型分析可知,姿态控制系统是一个多输入多输出的二阶非线性系统,其包含不确定性、多变量参数耦合及各种干扰.为此提出了一种积分反馈补偿策略,只要外部干扰和参数不确定性的微分上界已知,则可对其量值进行在线辨识和实时补偿,从而对姿态变化实施有效跟踪.分析了系统的李亚普诺夫稳定性,得出了辨识跟踪结果并进行了仿真研究,仿真结果证实了所提方法的有效性.该研究具有较大的理论价值和实用价值.