存在视觉盲区的小型无人机群自主控制

小型无人机自身负载小,所能携带的通信设备比较有限,可以安装鱼眼镜头作为相互之间的视觉通信设备以扩大无人机的可视范围,但鱼眼镜头仍然存在视觉盲区。为了解决这一问题,论文提出了存在视觉盲区的小型无人机群自主控制算法。论文的主要思想是,首先,对无人机的飞行时的运动状态进行分析,进而建立其飞行时的运动学方程;其次,针对无人机飞行时所存在的视觉盲区,设计了代价函数对其进行刻画;然后利用一致性的方法,解决了无人机群飞行时的速度一致性问题。最后通过仿真验证了该算法能够使无人机逃离彼此的视觉盲区并且按照相同的速度飞行。

切换拓扑结构下的多智能体系统的可控性

针对主-从网络下多智能体系统的可控性问题,本文在领导者-跟随者框架下,利用图论和矩阵的方法,研究了多智能体系统在切换拓扑结构情况下的可控性。基于积分器模型的多智能体系统的切换拓扑结构,通过设计切换序列,实现了对多智能体系统在切换拓扑结构下的可控性,并对其可控性进行了新的尝试与研究;同时应用线性切换理论与数例分析,验证了积分器模型的多智能体系统在切换拓扑结构下可控性实现的充要条件,拓展了多智能体系统可控性的研究方法。该研究对系统的可控性发展具有一定的实际应用价值。

一类具有状态时滞的时离散多智能体系统可控性研究

本文针对一类含有状态时滞的双积分器模型的时离散多智能体系统,在两种通信协议条件下,研究了它的可控性问题。我们应用化时滞系统为其等价的无时滞的增广系统的方法,获得了由跟随者构成的系统在多个领航者的控制下,系统可控的一些充分条件。在这些条件下,系统可以完成预期的编队控制或速度控制。

基于罗氏线圈的电子式互感器可靠性分析

电子式互感器线路简单实用,工作可靠,具有线性度好、测量精度高、动态测量范围大、响应速度快、带频宽等性能。随着智能化变电站的大量建设,电子式互感器在电力系统中的实际应用越来越广泛。该文针对基于罗氏线圈的电子式互感器进行可靠性分析,并提出改进措施。