EAST中高精度长时间积分器系统的研究

研究积分器系统优化设计问题。采用积分器对感应式线圈的输出微分信号进行积分,由于存在零点漂移和地线电压差带来的误差,积分误差导致积分器不能长时间工作。如何减少积分误差,是设计长时间积分器的难点。针对以上两种积分误差,提出一种新型的积分误差补偿型积分器,采用基本积分电路对信号的输出信号作为补偿量,对积分误差进行实时补偿。针对积分器的运算关系及误差,采用软件OrCAD PSpice对新型积分器进行了仿真,仿真结果表明,设计电路用于全超导托卡马克实验装置东方超环装置(EAST)中,可以有效消除积分误差,具有低漂移和高精度的特点,满足东方超环装置EAST的实验要求。

大部件姿态的快速计算与高精度多轴同步控制

为了解决一种六自由度大部件并联机构的姿态精确控制问题,提出一种快速的姿态计算方法和高精度的多轴同步协调控制技术.在基础平台上建立固定坐标系,在大部件的中心建立连体坐标系,基于这两个坐标系建立大部件姿态计算的运动学数学模型;在固定坐标系中通过对大部件上4个靶标的初始位置和目标位置的精确测量,即可快速计算出大部件4个支撑柱三坐标的位移增量;多轴同步协调控制技术采用同步误差积分补偿方法(CSEI),对4个支撑柱3个坐标轴共12个运动轴的同步位移误差进行动态积分补偿,显著地减少了系统的超调量和调节时间,提高了大部件姿态调整的速度和精度.仿真结果表明,所提出的姿态计算方法仅需一次矩阵变换,即可计算出4个柱子的坐标增量;CSEI方法较传统的PID方法调节时间减少1/2.