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速度分解控制算法在移动三维机械臂上的仿真
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作者 王红星 《南昌工程学院学报》 CAS 2009年第4期12-14,19,共4页
提出在一个7-DOF移动三维机械臂模型基础上的分解运动速度协调控制算法,实现了移动本体和末端执行器的协调运动控制.通过移动三维机械臂的仿真说明了移动三维机械臂具有移动操作特性,并拥有很大的工作空间.三维仿真结果证明了所提出方... 提出在一个7-DOF移动三维机械臂模型基础上的分解运动速度协调控制算法,实现了移动本体和末端执行器的协调运动控制.通过移动三维机械臂的仿真说明了移动三维机械臂具有移动操作特性,并拥有很大的工作空间.三维仿真结果证明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 移动三维机械臂 移动操作 广义雅可比矩阵 分解运动速度控制 运动规划
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