中间变量为移动位移的三自由度平面并联机器人运动学

按照输入参数与输出参数之间的中间变量的不同,将三自由度平面并联机器人分为中间变量为转动位移和移动位移两大类型。针对中间变量为移动位移的类型,介绍了其运动学正反解的统一模型。其正解模型为一元二次方程,最多有两个解,反解模型大多数情况有唯一解,极少部分最多有两个解。

一种新型的软磁复合材料直线电动机

介绍了一种基于软磁复合材料（SMC）的新型直线电动机。根据直线电动机的电压方程和动力学方程,得到了SMC直线电动机的Matlab仿真模型。基于DS1104控制板,构建了电动机的控制系统。通过分析直线电动机的定子电流和移动子位移表明,仿真波形和实验结果基本一致。利用PI控制,频率在10-40 Hz范围内,SMC直线电动机能够移动±1 mm。计算和实验表明,与传统叠装硅钢片铁心相比,SMC铁心电动机具有明显的低铁心损耗特点。研究结果为软磁复合材料小容量电动机的进一步研究奠定了基础。

基于软磁复合材料的新型直线电动机研究

设计制作了一台基于软磁复合材料的新型直线电动机,与传统叠装硅钢片铁心相比,SMC铁心电动机的效率明显提高。根据电动机的电压方程和动力学方程,得到了电动机的Matlab/Simulink仿真模型。基于DS1104控制板,建立了电动机的控制系统。仿真和实验结果表明,两者基本一致。研究结果对软磁复合材料小容量电动机的进一步研究具有重要意义。