两轮移动巡检机器人的区间二型模糊滑模控制

针对两轮移动巡检机器人的强耦合、欠驱动及非线性等特性,使用终端滑模控制器对其进行轨迹跟踪误差控制,但终端滑模控制器会使系统产生抖振现象,不利于实际应用。为了削弱甚至消除该现象,将区间二型模糊与终端滑模相结合,提出区间二型模糊滑模控制器。仿真结果显示,该控制器与一型模糊滑模控制器、终端滑模控制器相比,不仅能对机器人进行轨迹跟踪误差控制,而且其控制性能最佳。

基于巡检移动机器人运动控制的CAN总线通信技术研究

在现代工业应用中,巡检移动机器人凭借其自动化和智能化的特点,已广泛应用于设备监控与维护领域。这些机器人的有效运作依赖于高效的控制系统和可靠的通信技术。其中,控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线技术因其高可靠性和实时性,在机器人通信系统中占据重要地位。文章详细分析巡检机器人的运动控制需求,并基于这些需求设计针对性的CAN总线通信方案,包括网络结构、数据帧格式以及通信协议和错误处理机制。

高铁牵引变电所移动智能巡检机器人系统研制

高速铁路牵引变电所是现代高速铁路建设中至关重要的一环,其安全可靠运行关系到高铁正常运行。为了保证牵引变电站的安全,每天的巡检任务是繁琐而繁重的。为了减轻巡检任务的负担和增强检测结果的可靠性,研制了一套针对高铁牵引变电所的移动智能巡检机器人系统。该移动巡检机器人由移动平台、协作机械臂及各种检测传感器组成,用于对牵引变电站内的10 kV高压开关柜上的仪表、显示屏、指示灯及开关等电器指标信息进行精准识别和记录,对柜体及周边的温度、声音、烟雾等工作环境信息进行实时检测,并将巡检的结果信息通过无线网络传输给设备的远程控制中心。

DJR-101型变电站设备巡检移动机器人系统

本文从工作内容、主要功能、优点三方面介绍了巡检机器人,并给出三种变电站运维中机器人的使用,以及一点使用建议。以供参考。

海上风电场智能无人巡检方案研究

针对海上风电场运行巡检工作困难问题,提出了海上风电场智能无人巡检方案,主要包括海上升压站智能移动巡检机器人及海上风电场无人机,以实现海上升压站、海上风电机组的智能巡检。海上升压站智能移动巡检机器人全面取代海上升压站的视频监控,运用图像识别、红外测温、局放检测等多项智能化技术,实现对海上升压站的统一运维管理。海上风电场无人机巡检,不仅可实现整个海上风电场海域自动巡逻,而且可实现海上风电机组叶片的故障识别,为海上风电场的运营维护提供指导。研究结果表明,该方案提高了海上风电场的运维管理水平,有望运用到工程实践中。