轮式移动巡检机器人自动化控制系统研究

轮式移动巡检机器人是一种在工业生产和能源管理中被广泛应用的智能设备,旨在实现高效、灵活的自动化巡检任务。其核心技术包括硬件设计、自动化控制系统架构、路径规划算法和运动控制技术。本文通过研究轮式移动巡检机器人的硬件设计和自动化控制系统架构,分析了路径规划算法和运动控制技术,并设计了实验验证系统性能,以期为相关领域的研究与应用提供理论依据与技术支持。

两轮移动巡检机器人的区间二型模糊滑模控制

针对两轮移动巡检机器人的强耦合、欠驱动及非线性等特性,使用终端滑模控制器对其进行轨迹跟踪误差控制,但终端滑模控制器会使系统产生抖振现象,不利于实际应用。为了削弱甚至消除该现象,将区间二型模糊与终端滑模相结合,提出区间二型模糊滑模控制器。仿真结果显示,该控制器与一型模糊滑模控制器、终端滑模控制器相比,不仅能对机器人进行轨迹跟踪误差控制,而且其控制性能最佳。

基于巡检移动机器人运动控制的CAN总线通信技术研究

在现代工业应用中,巡检移动机器人凭借其自动化和智能化的特点,已广泛应用于设备监控与维护领域。这些机器人的有效运作依赖于高效的控制系统和可靠的通信技术。其中,控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线技术因其高可靠性和实时性,在机器人通信系统中占据重要地位。文章详细分析巡检机器人的运动控制需求,并基于这些需求设计针对性的CAN总线通信方案,包括网络结构、数据帧格式以及通信协议和错误处理机制。

高铁牵引变电所移动智能巡检机器人系统研制

高速铁路牵引变电所是现代高速铁路建设中至关重要的一环,其安全可靠运行关系到高铁正常运行。为了保证牵引变电站的安全,每天的巡检任务是繁琐而繁重的。为了减轻巡检任务的负担和增强检测结果的可靠性,研制了一套针对高铁牵引变电所的移动智能巡检机器人系统。该移动巡检机器人由移动平台、协作机械臂及各种检测传感器组成,用于对牵引变电站内的10 kV高压开关柜上的仪表、显示屏、指示灯及开关等电器指标信息进行精准识别和记录,对柜体及周边的温度、声音、烟雾等工作环境信息进行实时检测,并将巡检的结果信息通过无线网络传输给设备的远程控制中心。

DJR-101型变电站设备巡检移动机器人系统

本文从工作内容、主要功能、优点三方面介绍了巡检机器人,并给出三种变电站运维中机器人的使用,以及一点使用建议。以供参考。

海上风电场智能无人巡检方案研究

针对海上风电场运行巡检工作困难问题,提出了海上风电场智能无人巡检方案,主要包括海上升压站智能移动巡检机器人及海上风电场无人机,以实现海上升压站、海上风电机组的智能巡检。海上升压站智能移动巡检机器人全面取代海上升压站的视频监控,运用图像识别、红外测温、局放检测等多项智能化技术,实现对海上升压站的统一运维管理。海上风电场无人机巡检,不仅可实现整个海上风电场海域自动巡逻,而且可实现海上风电机组叶片的故障识别,为海上风电场的运营维护提供指导。研究结果表明,该方案提高了海上风电场的运维管理水平,有望运用到工程实践中。