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基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究 被引量:1
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作者 杨玉维 周海波 +3 位作者 李彬 赵新华 刘凉 赵磊 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第1期52-57,共6页
提出一种用于验证移动并联机械手动力学建模及数值仿真正确性与有效性的方法。该方法先将移动并联系统某处运动副打开,用关节支反力替代运动副约束,从而形成移动双串联机械手,并以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别进行移动并... 提出一种用于验证移动并联机械手动力学建模及数值仿真正确性与有效性的方法。该方法先将移动并联系统某处运动副打开,用关节支反力替代运动副约束,从而形成移动双串联机械手,并以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别进行移动并联、双串联机械手动力学建模,采用加权初值法对移动双串联机械手系统进行数值仿真。最后通过对移动并联、双串联机械手动力学数值仿真比较,验证系统动力学模型构建和数值仿真的正确性和有效性。 展开更多
关键词 移动并联机械手 移动双串联机械手 多体动力学建模 加权初值法 数值仿真
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基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究 被引量:1
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作者 杨玉维 钟蜀津 +1 位作者 李彬 赵新华 《高技术通讯》 北大核心 2017年第7期633-637,共5页
以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,... 以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真。最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 多体动力学 正逆动力学建模 数值仿真比较 移动悬架并联机械手
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