移动式机器人信标定位系统的误差分析及其应用

本文对移动式机器人超声波信标导航系统的定位误差进行了分析。通过分析不同信标组合方式下定位误差的分布规律，提出对多信标导航系统采用“查表法”选择最佳导向信标，在不影响系统工作实时性的基础上可以提高系统的定位精度。

移动式机器人复合电源能量管理策略

为了在不增加移动式机器人重量的前提下提高动力性能并延长电源使用寿命,采用了蓄电池-超级电容器复合电源代替单一蓄电池电源,而能量管理策略在很大程度上决定着复合电源的性能.针对移动式机器人驱动电流兼有低频和高频波动的特点,研究了一种模糊控制与滤波算法相结合的能量管理策略,模糊控制算法在较大时间尺度上对驱动电流的低频变化进行分配,同时滤波算法能够分解出驱动电流在较小时间尺度上的高频脉动成分给超级电容器承担.能量管理系统中通过一个双向DC/DC变换器控制超级电容器电流,间接实现对蓄电池电流的控制.模型仿真和样机实验结果均验证了能量管理策略的有效性.

基于蚁群算法AS-R移动式机器人路径规划的研究

蚂蚁算法是—种新的仿生优化方法。它吸收了昆虫中蚂蚁的行为特性,通过其内在的搜索机制,在一系列组合优化问题求解中进行寻优。本文提出了一种适用于移动式机器人路径规划的蚁群优化方法,该方法在移动式机器人执行任务时可以在避开障碍的情况下,以最短路径到达目标点。实验研究证明了该方法的可行性和优越性。

无线遥控移动式机器人控制系统设计

本文主要针对无线遥控移动式机器人的基本控制系统原理进行功能介绍,提出了各功能模块电路的设计方案及原理阐述,设计的机器人能应用于农业、消防、林业、玩具等各种场合,具有性能优良、成本低、容易操作等特点。随着机器人技术的不断成熟和普及,不断扩大了机器人应用的市场,机器人技术也日新月异。

从实验室走向战场的移动式机器人

几年来,防御部门已推行了各种使部队威力倍增的规划。其中许多规划已或多或少完成了。由于国防预算紧缩和现役军事人员精减而造成的人员变化,增加部队威力便具有极其重要的意义。

广州数控携龙门移动式机器人单元参展CIMES

广州数控设备有限公司主要向用户提供机床数控系统成套产品（含数控系统、伺服电机和伺服驱动）、工业机器人及其集成应用整体解决方案、全电动精密注塑机、全电动精密注塑机、数控机床等。多年来，广州数控在工业自动化领域默默耕耘，从打破国外数控系统对中国市场的垄断，

为生产加速的移动式机器人

一家位于挪威的新型智能化工厂通过利用许多由系统集成商开发和生产的移动式机器人实现了高灵活性的智能化生产。这家工厂内,拥有自己工作站或者工作间的数十台工业机器人承担着不同生产加工中的不同工作步骤,在生产过程中为了实现现代化智能工厂对高效率、高安全性和舒适性的要求,作为系统集成商的Intek工程技术公司就必须将这些机器人工作间、工作站有机的联系到一起,构成一个整体系统。

浅谈移动式机器人关键技术及其实现

无人驾驶技术本质上也是一种移动式机器人,本文重点对移动式机器人进行设计实现,并且从PID控制算法、Slam导航算法以及传感器方面进行优化创新,从而提高无人驾驶汽车的安全性和可靠性。

自主移动式机器人运动自动控制技术

随着现代科学技术的不断发展,机器人的运用程度也在逐步深入到各类领域,众多行业对其运行性能提高和操控简易程度的要求也与日俱增。这同时也就意味着,以往传统操作机器人的方式已经不能完全适应现代化科技生产的发展需要,寻找新思路开拓新途径推动机器人运行控制自动化的进步,提高机器人的工作效率和质量已然迫在眉睫。当下较为突出的方式便是促进机器人控制系统的双向分析改造,同时加以必要的线性分析,完善自动控制技术的运行模式,从而实现自主移动式机器人运动的高效率和智能化。本文将从动力学角度对机器人自动控制技术进行分析,并提出自主移动式机器人控制技术的优化方案,改善传统机器人控制的瓶颈。

移动式机器人功能安全评估方法

移动式机器人目前在各行各业逐渐得到越来越普遍的应用,在给物流传送等工作带来极大便利的同时,也面临着机器人应用所带来的新风险,包括机器人与人的碰撞,机器人失控导致传送物体损坏等问题,因此,机器人自身的安全可靠是保障其良好应用的前提,采用功能安全技术实现机器人的安全防护是当前机器人安全领域主流手段,从最新机器人应用功能安全标准ISO13849出发,研究了对移动式机器人开展功能安全评估的方法和流程,围绕性能等级(PL)这个核心的评价指标,分析了平均危险失效间隔、诊断覆盖率、类别的评价技术手段,并结合典型的机器人样机开展示例分析。

足式机器人故障诊断技术综述

足式机器人作为移动式机器人的一个重要分支,具备高机动性、高适应性、高自主性等特点,能完成在复杂环境下的救援、巡检等作业任务。由于其工作环境的复杂性和特殊性等问题,机器人难免会出现故障,如何快速实现自身故障诊断尤为重要。本文总结了国内外有关机器人故障诊断研究最新成果,并根据不同情况将技术内容分为三类:基于信号处理、基于模型和基于数据的足式机器人故障诊断。本文对足式机器人故障诊断技术进行了综述,为足式机器人的故障诊断与工程应用提供参考。

移动式在役核管沟检测机器人系统的设计

针对核设施的安全检测,研制了适用于核工业在役管沟检测的移动式机器人系统。该系统由机器人本体、控制系统、图像采集系统等组成,在核工业在役管沟中的现场检测结果表明,该系统在一般的核污染环境下可正常工作,且能有效保障现场人员的安全;对于环境不明且存在隐患的管沟,采用移动式机器人检测能尽快排除隐患,这也是目前实现在役管沟检测的最有效途径之一;检测数据将为核工业在役管沟的整改以及下一代管沟的设计提供重要依据。

视觉识别移动式分拣装盘机器人的系统集成

视觉识别移动式分拣装盘机器人主要由光学视觉系统、工业机器人、数控有轨车等组成 ,在生产制造与商业配送的自动化物流系统中 ,可解决多品种、多规格物料的自动搭配及分拣装盘 ,使物料的流动和转移更趋于合理。集成后的系统能实现按辅料配方进行自动堆码、分拣装盘 ,对空、实托盘进出作业的自动控制 ;具有图形监控、故障报警等功能 ;能对分拣装盘及搭配辅料进行自动管理 ;还能对一条轨道上的两台机器人进行安全。

移动式服务机器人的发展现状及我们的研究

本文介绍了近年来在国外迅速发展的移动式服务机器人的发展现状及其关键技术 。

关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制

通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.

关节式移动机器人的越障运动

以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明,在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。

自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术

对国内外移动机器人智能导航研究中采用的几种导航方式进行了对比 ,对近几年发展起来的并已在移动机器人导航研究领域中得到应用的相关技术进行了论述 ,对自主式移动机器人导航技术的发展进行了展望 ,提出导航系统的智能结构与多传感器相结合的视觉组合导航、网络控制和虚拟现实技术的应用是该领域的主要发展方向。

移动式救援机器人的鲁棒控制问题研究

针对移动式救援机器人系统参数存在误差时的控制问题,基于雅克比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学模型与动力学模型;其次,设计了移动式救援机器人系统转铰空间内的逆动力学控制算法,并分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于逆动力学控制算法的影响;接着,为了克服这种影响,引入鲁棒控制思想,设计了新的鲁棒-逆动力学控制算法,利用李雅普诺夫函数证明了控制算法的稳定性。仿真结果表明:新设计的鲁棒-逆动力学控制算法有效地消除了系统不确定性的影响,具有很好的鲁棒性。