基于数学模型的造纸机水针移动控制系统优化研究

为有效应对造纸机水针移动惯性所造成的定位偏差,确保水针精准且快速移动,以拟合优化方法构建了造纸机水针移动控制数学模型。采取变速双控制中性区方法,以反复测试寻找控制中性区数值的合理范围,并针对性建立水针移动与中性区数值的数学模型,以求解控制中性区数值。实际应用验证结果表明,变速双控制中性区方法的引进使造纸机水针移动曲线变化趋向于平缓,且终止位置与设定位置误差控制于0.79%,精确度非常高;相比传统变速单控制中性区方法,水针移动响应时间缩短了25s。

烟草采摘机移动控制系统设计

为了适应烟叶采收的需要,设计了一种高效可靠的烟叶采收机运动控制系统。系统利用先进的传感器技术、自动控制算法、人机对话接口,实现了对烟叶的准确定位、采摘机自主导航及智能采收。为验证系统的作业性能,对系统进行了仿真分析。结果表明,系统具有较好的作业效能。现场试验表明,采用本系统可有效地降低人工劳动强度,有效地提高烟叶采收的效率与品质。

大型变电站巡检作业平台高精度移动控制装置的研制

为提高电网智能运检水平,国内绝大多数大型变电站配置的智能巡检机器人具备自主导航功能,能够实现带电检测、红外测温和拍摄图像视频等基础巡检任务。然而,由于巡检机器人接口封闭而无法直接集成运用局部放电检测等功能,这需要有高精度移动控制技术的巡检作业平台提供支撑。为此,研制了一款具有传感器功能扩展、接口通用、成本较低的高精度移动控制装置,将该装置安装至现有成熟的机器人底盘后,可为巡检机器人前沿带电检测技术落地应用提供支撑。

基于安卓的智能生产线移动控制系统设计与实现

在大数据、人工智能等信息技术的加持下,随着制造业向智能化、高端化转型的进程不断加快,智能生产线已经成为一项成熟技术。为促进智能生产线安全高效运行,须设计和使用远程移动控制系统。基于安卓平台设计了智能生产线移动控制系统,该系统具有生产线设备浏览、设备状态显示与远程控制、设备消息订阅等功能。文章在概述系统基本功能设计原理的基础上,使用Android Studio开发软件和Java语言编辑程序,保证了系统功能的实现,以便于管理人员实时监视和远程控制智能生产线。

用双端口串口转换器实现双移动控制器的同时调试监控

移动控制器是广泛应用于工程机械,农业机械的主要用于液压机械专用PLC控制单元;以移动控制器为单元的控制系统经常由多个控制器组成一个CAN总线网络,但目前厂家提供的专用调试工具无论是CAN总线调试器还是串口调试器,只能提供单个控制单元的实时监控调试,本文提出了一种新的调试方案可以同时对两个移动控制单元进行调试,并以德国IFM移动控制单元为基础给出合理的硬件连接线路,以及各个调试工具的设置方法。

LED数字虚拟拍摄移动控制系统的创新设计研究

数字虚拟拍摄技术为影视作品的制作提供了全新的可能性与应用空间,而LED数字虚拟拍摄既提升数字虚拟拍摄技术的商业价值,同时也面临着应用瓶颈。而通过LED数字虚拟拍摄移动控制系统的创新设计,以及相应的分布式实施与案例总结,可深入研究数字虚拟拍摄技术模式的发展方向与应用前景。以本系统的研究成果为契机,以期为数字虚拟拍摄制作技术模式在中国电影市场的创新应用探索更多可能。

基于Web服务的移动控制数控系统关键技术研究

提出了基于Web服务的移动控制数控系统的概念,该系统由作为Web浏览器的移动控制器和作为Web服务器的设备控制器两部分构成,通过蓝牙无线通信技术进行信息交换,实现人机协同。研究了其硬件组成、体系结构和移动控制器的B/S和C/S两种工作模式。对运动控制器和CNC的集成统一接口标准进行了讨论,提出了版本空间的概念和缩小版本空间的方法。配置了蓝牙通信协议,进行了蓝牙通信的实验。研究结果为车间数字化制造设备的跨平台无缝集成和可重构提供了支持。

用于转子自动平衡的双盘电磁型平衡头移动控制方法研究

电磁型自动平衡系统通过在线辨识转子系统不平衡量,计算并控制平衡盘移动至最佳平衡位置,从而减小或消除原系统的振动。但该技术的工业化应用受到移动控制过渡时间长且可能令系统瞬时振动增强的限制,实例罕见。针对其在移动控制上的不足,采用系统仿真方法研究了可相对转轴正反两个方向任意转动的双平衡盘移动控制策略,并对两类特殊情况给出了解决措施。实验表明使用该控制策略平衡头移动迅速准确,缩短了动平衡时间,规避了系统瞬时振动增强的可能。

压电柔性臂的ARMAX模型辨识降阶及最优极点移动控制

研究了压电柔性臂的系统模型辨识和振动主动抑制问题。基于自回归滑动平均模型(ARMAX,Auto-Regressive Moving Average Exogenous)确立了系统辨识模型,且其辨识精度高达97.9%,并采用平衡降阶法对高阶的辨识模型进行降阶,得到低阶模型,通过多频激励实验证实了降阶模型与实际结构具有较高的吻合度。针对柔性臂的振动控制,提出了一种基于线性二次型(Linear Quadratic,LQ)最优极点移动控制法,从求逆的角度,通过移动系统极点来确定LQ的最优状态加权矩阵Q,该方法简单有效地解决了状态加权矩阵Q和输入加权矩阵R的选择问题,具有明显的物理工程意义。试验结果证实了ARMAX模型对于压电柔性臂系统模型辨识的适用性及平衡降阶方法对模型降阶的可行性,并验证了线性二次型最优极点移动策略对柔性臂振动控制的有效性。

Ad Hoc网络中改善拓扑控制性能的移动控制算法

在无线Ad Hoc网络中,拓扑控制算法能够使节点的传输功率小于最大传输功率,从而可以节省网络能量,提高网络容量.由于节点分布的随机性,在节点较为稀疏的区域,拓扑控制算法存在着局限性,因而提出了移动控制算法来改善拓扑控制算法的性能.在保证网络连通性的前提下,算法首先根据收集到的信息,通过构造网络最小生成树确定较长的通信链路,并移动网络中的部分节点使这些链路缩短,从而显著减小网络中较大的通信半径,提高了拓扑控制的性能.仿真实现了PMST-P,PMST-UV和LMST-LUV这3种移动控制算法,并对它们的性能进行了讨论和相互比较.

基于数值模拟的拼焊板焊缝移动控制方法研究

焊缝位置的移动以及布置合理与否是影响拼焊板冲压成形质量的关键。以方盒成形为例,通过数值模拟方法研究了拼焊板焊缝移动规律及其对成形性能的影响,提出了合理布置焊缝位置及采用加拉深筋和使用分块压边板等工艺方法控制焊缝移动,并通过对某纵梁的应力分析得到了合理布置焊缝位置的方案。

传感器网络中实现传输功率均衡的移动控制算法

在传感器网络中,为了延长网络寿命和增加网络容量,需要引入新的方法减小传输功率的差异,弥补传统拓扑控制算法的局限性.提出了PMST-P和PMST-UV两种移动控制算法,在保证网络连通性的前提下,根据网络分割区域图确定增补链路和移动节点,并令移动节点按照一定的移动方式移动到增补链路处,从而构造出一个传输功率较为均匀的网络拓扑.结果表明,两种算法都能使最大通信半径减小到临界通信半径之下,显著提高了拓扑控制的性能,且PMST-UV算法与PMST-P算法相比,移动距离只有后者的50%左右,移动节点比率减小0.4左右,因而具有更好的性能.

基于移动控制代理技术的交叉口交通信号控制算法

基于移动控制代理技术和“当地简单,远程复杂”的控制思想,提出了一种新型的交叉口交通信号控制算法。采用移动控制代理软件把多种交叉口信号控制算法“打包”成可在计算机网络上分发的移动控制代理(Mobile Control Agent,MCA);由位于远程监控层的网络调度器,根据交叉口实时交通流状况向交叉口信号控制器派遣或召回相应的MCA,从而实现“按需控制”。这种做法可降低交叉口信号控制器所需的内存等计算资源,实现低成本自适应智能交通信号网络化控制。

一种修复网络拓扑的Steiner树移动控制算法

针对无线AdHOC网络中拓扑修复成功率低、节点移动开销大的问题，提出了一种Steiner树移动控制算法（SMC）．采用三近似最少Steiner点算法建立一棵包含网络节点和Steiner点的Steiner树，然后将引入的Steiner点作为节点移动的目的点，选择并调度一些节点移动到这些Steiner点上，最后更新网络拓扑，迭代执行算法直到建立一个连通的网络拓扑．仿真结果表明，与基于分区最小生成树的移动控制算法相比，SMC算法不仅修复网络拓扑的成功率可达到100％，而且还显著降低了节点移动开销，其中节点移动总距离减小了37％～45％，节点移动总数减少了9％～29％

一种信号强度感知的Ad Hoc网络节点移动控制算法

针对Ad Hoc网络节点具有的可移动的特点,提出了一种基于接收信号功率的移动控制算法.该算法是在无法获取节点位置信息的情况下,对网络拓扑进行优化配置.文中定义了基于接收信号强度的性能函数,当节点位于该函数的最小值点时,传输数据所需的能量消耗最小.可将该函数取得最优解的位置作为节点移动的目标位置,并根据检测到的接收信号强度逐步搜索到该位置.实验结果表明,在位置信息未知的情况下,可通过该算法找到节点移动的目标位置从而减少传输能量的消耗.

基于粒子群算法的喷浆机器人移动控制算法

针对简化的三自由度喷浆机器人进行定点目标的移动控制任务,研究一种基于粒子群寻优的移动控制算法。该方法以机器人位姿输出函数最小化为目标,进行优化计算,学习算法简单,具有很好的自适应性和鲁棒性。基于所提出的优化方法进行仿真实验,实验结果证明了所提方法是可靠有效的。

热疗仪病床自动移动控制系统的研制

设计和实现了一种热疗仪病床自动移动计算机控制系统,详细论述了控制系统的硬件组成及基于COM组件技术控制软件的实现结构。采用工控机IPC610为主控平台,全数字伺服控制器为病床移动控制器,组成高可靠的病床自动移动分布式控制系统;主控软件以先进的COM组件技术实现,使系统具有更好的可复用性和扩展性。该控制系统实现了病床自动移动的控制,满足了实际治疗需求,提高了微波热疗的治疗效果。

倒立摆的移动控制

构造了带自由摆的倒立摆 ,利用现代控制论的方法 ,使倒立摆在保持直立的状态下能够向任意位置移动 。

一种均衡网络传输功率的移动控制算法

针对均衡网络传输功率时节点移动开销大,算法迭代次数多的问题,提出了一种基于最小连通支配集和Steiner树的移动控制算法.首先计算网络拓扑的骨干节点集,然后根据骨干节点集和临界传输半径建立Steiner树,树中的Steiner点作为节点移动的目的点,最后匹配并移动非骨干节点到Steiner点,实现节点传输功率的均衡.仿真结果表明,与基于最小生成树的PMST-UV算法相比,在相同的网络场景下,本算法节点移动开销小,算法迭代次数少,节点总移动距离降低13%～34%,算法迭代次数减少17%～68%.

微小气动机器人的移动控制

根据仿生尺蠖运动机理研制了一种用于人体腔道微创诊查的气动微机器人系统。该机器人系统由前支撑单元、后支撑单元和具有3个气室的橡胶驱动器三部分组成。设计了控制机器人移动的计算机电-气控制系统,通过控制该电-气系统的继电器和高速开关电磁阀来控制机器人系统的钳位气囊和驱动器气室内的气压。通过分析一个运动周期内机器人的运动状态,给出了机器人移动的控制算法,使机器人前、后支撑单元的气囊和驱动器的气室实现有规律的充气、保持及放气3种状态,从而实现有规律的运动。研究结果表明所设计的机器人具有仿生尺蠖移动机理的柔性结构,通过所设计的电-气控制系统可实现机器人的自动移动。