基于Arduino的轮式移动机器人底盘设计

随着科技的飞速发展,机器人在我们的生产生活中越来越重要,其中轮式移动机器人在室内表现出色。提出了一种基于Arduino的轮式移动机器人底盘设计方案。主控芯片选用了esp8266,体积小、价格便宜、使用方便并且支持WiFi功能。底盘采用双轮驱动、差速转向的驱动方式,通过对电机的测速和PID控制算法实现闭环控制,能够及时修正偏差,避免偏离预设线路。底盘通过esp8266的WiFi功能使用rosserial协议与上位机ROS进行通信,为上层提供服务。底盘整体设计轻巧、价格低廉,为低成本的室内轮式移动机器人提供了一种底盘设计方案。

移动机器人底盘的设计与研究

在平面移动机器人中,灵性活好与便于控制是轮式机器人显著的优点,这使得各种各样的轮式机器人可以更好地被应用到不同场合。文中对项目中两轮移动机器人底盘的设计过程作以介绍。

基于模型预测控制的分布式驱动底盘转向稳定性控制研究

针对分布式驱动移动底盘转向时稳定性较差与响应速度慢的问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的移动机器人底盘转向控制策略.上层控制器基于7自由度动力学模型,以最优横摆角速度、质心侧偏角和侧向车速为目标,考虑多种约束,采用二次规划算法求解移动机器人底盘输出的合力矩,并转化为车轮转角进行控制输入.下层控制器将根据最佳滑移率求解驱动力及制动力.最后,采用CarSim与Simulink开展联合仿真,搭建实车验证平台,选取正弦线和双移线工况展开实车实验,结果表明基于MPC的分布式驱动移动底盘转向稳定性控制策略是有效性的.