移动果园

移动果园甘肃省白银市农业技术中心吴震为了解决气候和土壤这两个果树生产最大的限制因素，以色列在８０年代末进行了一项“容器无土种植，运输移动果园”的试验，现已取得了初步成效。一、自然系统在桃树生长发育过程中，必须满足它对低温的需求，也就是低温休眠，才在次...

移动果园“钱”景无限

移动果园就是把果树栽植在容器里或花盆中，人工培植成一定的树形，待开花或结果后，集中摆放在特定的场合，供人们观赏或食用。通过选择不同的果树种类和不同成熟期的品种或采用保护地栽培，使果树在不同的季节成熟，满足不同季节和不同场合的需要，移动果园的建设者，即可获得可观的经济收入，下面介绍移动果园的培植方法：

“移动果园”成果农增收新引擎

近日,记者走进位于陕西省兴平市南位镇的咸阳秦耀园艺有限公司的一个大棚内,一株株樱桃、树莓、吊干杏、石榴等组培果树苗木映入眼帘。与以往在果园里经常见到的场景不同的是,这里的苗木不是种在地里,而是栽植在花盆或袋子里。“‘移动果园’是依托设施大棚,运用现代化农业技术建成的。果树栽植在花盆或袋子中,既能正常开花结果,也可以随时移动。”该公司销售经理胡军伟说。

移动果园新模式探索与实践

移动果园技术是集果树矮化密植栽培技术、组培苗木繁育技术、果树基质栽培技术、温室大棚调控技术、水肥智能化调节技术等现代农业技术于一体的果业生产集成技术。应用该技术模式,将果树栽植到花盆、塑料桶、控根器、无纺布种植袋等容器中,果树可随容器自由移动搬迁,集中摆放即形成移动果园。该技术模式在以色列、日本、美国等国已有一定规模应用,我国的天津、山西等地也在初步探索。随着国家基本农田保护制度的加强和“退林还耕”政策的进一步实施,果业发展面临诸多现实挑战。

基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制

针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明:改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。

基于改进动态规划算法的果园移动机器人路径规划

首先,根据果园移动机器人自身运行特性和果园环境,建立了环境模型;然后,阐述了改进动态规划算法原理;最后,基于改进动态规划算法实现了果园移动机器人的动态路径规划和避障。仿真实验表明:果园移动机器人顺利实现了从起点到终点的无碰撞移动作业,且行走路径最短、转弯数最少,表明算法系统在复杂的动态环境下仍能实现路径规划功能。

基于改进蚁群算法的果园移动机器人路径规划研究

蚁群算法作为一种模仿蚂蚁觅食行为的仿生算法,常常被人们优先用于路径规划。但是,普通蚁群算法计算量大,容易出现局部最优化。为了提高最短路径搜索速度,建立了新的基于方向夹角的启发因子,使得蚂蚁优先选择夹角小的节点作为下一移动节点;同时采用了较复杂的对角线距离的倒数作为新的启发式因子,该距离公式无需进行平方根运算,求解简单,再一次提高了搜索效率。实验表明:在同等最短路径的情况下,与原蚁群算法相比,最短路径的搜索效率提升了3倍。满足在复杂果园环境下移动机器人的实时路径规划需求。

果园移动机器人自主导航研究进展

果园移动机器人自主导航是实现果园智能机器人化作业的前提,是保障机器人在无人操控的情况下完成多功能作业的基础功能。介绍和分析果园移动机器人自主导航技术研究现状,重点讨论果园移动机器人不同导航技术、导航数据处理算法和导航控制策略。首先,针对单传感器果园导航存在的局限性,得出具有更高精度和鲁棒性的多传感器信息融合方案是未来果园导航主流趋势的结论;其次,介绍当前主流的果园导航数据处理算法,明确其对环境感知和路径规划的支撑作用;最后讨论果园移动机器人常用路径跟踪导航控制策略。通过对果园移动机器人自主导航研究现状进行较为全面的分析和介绍,有助于推动果园移动机器人研究的理论创新和快速发展。

果桑移动栽培模式研究

研究不同栽培方式和不同施肥方式对果桑移动栽培的影响,力争找到最适合果桑移动栽培的模式。结果表明,与其他处理相比,无土栽培果桑生长发育状况良好,果实产量较高,适合果桑移动栽培。