一种自主移动运输机器人的设计与验证

在机器人搬运场景中,经常会出现货物实际姿态与预期不一致的情况,这时往往需要人工协作进行调整,工作效率和节拍因此受到影响。为解决以上问题,设计了一种自主移动运输机器人,可全向移动且具有新型摩擦轮-夹爪复合式取物结构及货物姿态调整结构,其控制系统采用同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)等技术。通过pitch轴和yaw轴货物姿态调整实验确定了关键工作参数的最优值。最后进行了自主导航实验,结果表明该机器人在室内环境可实现自主导航。

移动运输机器人结构可拓设计创意生成研究

在移动运输机器人(Mobile Transport Robot,MTR)的创新设计过程中,为使其结构满足用户的需要,结合机器人设计领域知识,利用可拓创新方法对MTR的结构进行了形式化及逻辑化研究,提出了从用户的需要事元映射到MTR的功能事元,再由功能事元映射到结构关系元的结构可拓设计创意生成方法。在评选较优结构创意时,结合ROS仿真技术,为MTR的结构设计提供了便利且高效的筛选方法。将可拓创新方法和ROS仿真相结合,可提高企业机器人产品的开发效率。