移动追踪的最小Sigma点斜率无迹粒子重构滤波

为提高移动物体的追踪精度,提出一种基于最小Sigma点斜率粒子重构滤波的移动物体追踪算法。首先,利用分裂重构跟踪器解决复杂跟踪环境下目标跟踪的不确定问题,分裂重构形成的多跟踪器,在降低计算复杂度情况下,可从不同位置进行目标多方向并行跟踪,降低目标丢失概率;其次,针对无迹粒子滤波(UPF)Sigma点聚集度差,计算负担大的问题,对裂变获得的子跟踪器,利用最小Sigma点斜率对其粒子滤波过程进行改进,提高无迹粒子滤波算法计算效率;最后,实验结果表明,所提跟踪方法与选定几种定位方法相比,能以更低代价获得更优定位效果,并可均衡网络负载,提高探测传感器网络的使用寿命。

移动目标追踪系统的设计及实现

移动目标追踪系统可以实现智能小车对运动的物体进行识别、循迹、追踪等;采用智能路径规划方法,借助STM32主控制芯片,以其丰富的硬件资源为基础,连接可编程的OPENMV摄像头模块、电机驱动模块、电机和编码器,使用C语言进行控制编程,设计了一款移动目标追踪系统;摄像头对物体采集图像,计算出物体的坐标和物体与小车的距离,传给主控制器;主控制器将小车的坐标与小车到物体的距离作为PID算法的输入,通过优化后的PID算法调节PWM去控制电机运行,完成对物体的循迹、追踪;实验结果表明,在优化后的PID算法的控制下,无论物体是运动还是静止,小车都能够比传统的PID算法控制更加快速、稳定的追踪到物体,直到小车追踪到物体并且稳定的保持相对静止状态。

无人机视觉识别与移动追踪技术综述

无人机视觉识别与移动追踪技术将无人机作为载体,结合机器视觉技术,提取并处理视觉信息,作为无人机自主智能控制的输入和无人机终端应用领域的拓展。该系统融合多项关键技术,包括移动目标识别、移动目标追踪、无人机自主飞行与避障等。概括了无人机视觉识别与移动跟踪任务的基本目标及各项关键技术研究现状,并对无人机移动追踪技术的应用进行了综述。

Youngs方法在自膨胀浆液移动界面追踪中的应用

数值模拟是研究浆液在岩体裂隙中扩散规律的重要途径之一。对浆液运动界面进行准确地追踪,是建立浆液流动扩散仿真分析方法需要解决的一个关键问题。以自膨胀浆液在平板裂隙中流动扩散过程为对象,考虑浆液扩散过程中两相流特征,引入VOF函数描述两相介质分布,采用基于几何学原理的Youngs方法求解VOF方程,以实现对浆液移动界面的追踪。利用已知密度随时间变化规律的自膨胀浆液在平板裂隙中自由扩散算例对该方法进行测试,结果表明,不同时刻求解得到的浆液移动界面位置和轮廓与解析解吻合较好,显示了较高的计算精度和良好的界面追踪效果,为开发自膨胀浆液流动扩散仿真程序奠定了基础。

气辅共注射成型充填过程数值模拟中的移动界面追踪技术

气辅共注射成型工艺的充填过程中存在多个移动界面。为能对充填过程进行有效的模拟,针对凝固层界面、表层熔体前沿、内层熔体前沿和气体穿透前沿推进的特点,采用不同的方法实现其追踪。模拟结果与实验结果比较表明,该方法简单有效,能够较准确地预测内层熔体前沿的位置,而要更准确地预测气体穿透前沿的位置,还要进一步考虑注气延迟时间和保压冷却阶段气体在熔体中的“二次穿透”。

无线传感器网络下移动扩散源追踪算法

与移动瞬时源追踪相比,移动扩散源追踪相对困难.本文分析了移动扩散源扩散过程,给出了离散化浓度场模型.将连续线源目标追踪问题转化为离散点源目标追踪的次优问题,提出了一种离散化移动扩散源追踪算法.在该算法中,先采用约束最小二乘方法估计目标实时位置、到达时间等相关参数,并进一步采用仅针对位置序列的Sage-Husa卡尔曼滤波方法优化位置估计.该算法克服了一般基于动态序列的追踪方法无法直接应用于离散移动扩散源追踪问题的不足.在仿真实验中,分别在匀速率平滑曲线运动与变速非平滑曲线运动的情形下进行追踪实验,分析了追踪精度与采样间隔以及观测节点密度的关系.仿真结果说明了提出的移动扩散源追踪算法的有效性.

以机器视觉为基础的无人机对移动目标追踪系统研究

无人机在跟踪移动目标方面具有非常显著的优势。基于此,本文探讨了无人机的相关理论,介绍了模型建立和模型简化、惯性导航系统和闭环PID控制算法,研究了基于机器视觉的无人机追踪系统硬件设计,以及机器视觉单元软件设计,以期为相关工作者提供参考。

市政预制梁桥横向合理构造分析

超载情况下,T梁、预制小箱梁结构横向联系成为病害集中爆发的部位。选择35 m跨度的桥梁结构,以板单元建立有限元模型,利用MIDAS Civil程序的移动荷载追踪功能寻找最不利工况,对不同超载系数的超载车辆按拉应力域配筋的设计方法进行分析。对横隔板开裂情况进行对比分析,从而确定不同桥梁类型的横向联系的合理构造。

MobiTrak造影剂跟踪在导致下肢功能障碍性血管疾病中的应用(英文)

目的观察利用床位移动追踪技术(movingbedinfusiontrack-ing,MobiTrak)和动态增强磁共振血管成像(DCEMRA)相结合的应用效果,探讨该技术在导致功能障碍的下肢动脉疾病中的应用价值。方法对11例(男7例,女4例)下肢功能障碍疑有下肢动脉疾病的患者,应用MobiTrak造影剂跟踪技术,行下肢动脉增强MRA扫描及最大信号强度投影(MIP)技术重建,从而获得下肢连续的动脉全程图像。结果11例患者均获得清晰图像,可直观、完整地显示下肢的动脉正常结构和疾病分布情况,经手术及治疗后,患者症状得到缓解。结论MRI-MobiTrak造影剂跟踪技术,可以全面地观察下肢多发性动脉疾病,了解病变的程度及范围。

Design of intelligent controller for mobile robot based on fuzzy logic

In order to improve a mobile robot＇s autonomy in unknown environments, a novel intelligent controller is designed. The proposed controller is based on fuzzy logic with the aim of assisting a multi-sensor equipped mobile robot to safely navigate in an indoor environment. First, the designs of two behaviors for a robot＇s autonomous navigation are described, including path tracking and obstacle avoidance, which emulate human driving behaviors and reduce the complexity of the robot＇s navigation problems in unknown environments. Secondly, the two behaviors are combined by using a finite state machine （FSM）, which ensures that the robot can safely track a predefined path in an unknown indoor environment. The inputs to this controller are the readings from the sensors. The corresponding output is the desired direction of the robot. Finally, both the simulation and experimental results verify the effectiveness of the proposed method.

基于光电自动跟踪和人为矫正两种模式的四象限法则太阳能跟踪系统研究

针对普通太阳光发电系统中太阳能低利用的问题,基于光电传导机制,以太阳能追踪为基准,选择时间控制和照明控制两者结合的移动追踪模式,随后利用控制器将传感器实时数据整合,将俯仰角度和方向定位的二次元偏差转换为特定数量的PWM脉冲驱动,并利用这种驱动力将太阳电池打造成垂直于太阳光线的状态,从而建立了完善的跟踪策略。测试结果表明,设计的光传感器模块可以正确追踪太阳方向所在定位,经过整改完善后的兼容追踪控制机制不仅减少了系统电力消耗,还提高了跟踪准确度,整体系统能够实现太阳能利用最高的目标。