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基于STM32的遥控移动小车实验设计 被引量:1
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作者 管凤旭 杜雪 周佳加 《实验室科学》 2021年第5期77-80,85,共5页
探索一种新型的实验项目开发模式,将淘汰的废旧竞赛小车经过改造,引入到实验教学中。设计一个遥控移动小车实验装置,该系统下位机硬件主要包括基于ARM的STM32最小系统模块、电源模块、电机驱动模块、舵机与测速模块、红外遥控器与接收... 探索一种新型的实验项目开发模式,将淘汰的废旧竞赛小车经过改造,引入到实验教学中。设计一个遥控移动小车实验装置,该系统下位机硬件主要包括基于ARM的STM32最小系统模块、电源模块、电机驱动模块、舵机与测速模块、红外遥控器与接收模块、无线串口通讯模块、电池电压检测模块以及其他辅助电路等。上位机监控软件主要具备遥控功能与PID参数调试功能。该实验系统具备综合性和设计研究性,适合作为自动化相关专业的实验教学。 展开更多
关键词 遥控移动 STM32微控制器 设计研究性实验
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基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法
2
作者 章小兵 宋爱国 唐鸿儒 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期58-62,共5页
在机器人前部一定范围内虚拟出8个亚目标,采集前部8个超声波传感器数据,根据工作场所障碍物分布情况,分析指定范围内有无障碍物,结合机器人航向偏离目标的角度,选择最佳亚目标.若机器人航向在一个规定的小角度范围内对准目标且机器人正... 在机器人前部一定范围内虚拟出8个亚目标,采集前部8个超声波传感器数据,根据工作场所障碍物分布情况,分析指定范围内有无障碍物,结合机器人航向偏离目标的角度,选择最佳亚目标.若机器人航向在一个规定的小角度范围内对准目标且机器人正前方无障碍物,机器人作直线运动;其他情况下,机器人以圆弧接近最佳亚目标.在运动过程中,最佳亚目标滚动更新,运动轨迹随之变化.该方法克服了机器人避障时速度慢的缺点,避障流畅,路径平滑且能以较短路径接近目标,实用快捷. 展开更多
关键词 遥控移动机器人 局部路径规划 实时滚动亚目标
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国内首个移动遥控网在郑州启动
3
《中外科技信息》 北大核心 2003年第2期79-79,共1页
关键词 移动短信遥控 手机 短信息技术
原文传递
基于移动互联平台的胶带运输无人值守系统的设计 被引量:3
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作者 张立刚 《信息与电脑》 2019年第10期120-121,127,共3页
基于移动互联平台的胶带运输无人值守系统,在胶带运输自动化系统的基础上,建设一套通过手持移动设备,基于井下3G/4G/WiFi无线信号传输,移动遥控带式输送机开停、故障复位等操作的监控系统。通过手持移动设备,可实时查看带式输送机相关... 基于移动互联平台的胶带运输无人值守系统,在胶带运输自动化系统的基础上,建设一套通过手持移动设备,基于井下3G/4G/WiFi无线信号传输,移动遥控带式输送机开停、故障复位等操作的监控系统。通过手持移动设备,可实时查看带式输送机相关视频信息,从而达到操作人员发现问题、及时停车、处理故障和实时开车的效果,减少带式输送机故障停车时间,提高带式输送机的运行效率,减轻皮带操作人员的劳动强度。 展开更多
关键词 移动互联 无人值守 胶带运输 移动遥控
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垃圾表面智控移动装置的研制
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作者 钱春军 赵由才 黄仁华 《环境卫生工程》 2018年第5期76-79,共4页
通过研究开发垃圾表面智控移动装置,使填埋作业区的喷药、除臭、测量或维修等多种作业工艺所需的工具或材料能够依靠该移动装置来实现装运和运输,减轻了现场作业工人人工搬运的工作强度,提高了作业效率,同时该移动装置采用纯电力驱动,... 通过研究开发垃圾表面智控移动装置,使填埋作业区的喷药、除臭、测量或维修等多种作业工艺所需的工具或材料能够依靠该移动装置来实现装运和运输,减轻了现场作业工人人工搬运的工作强度,提高了作业效率,同时该移动装置采用纯电力驱动,绿色环保不产生二次污染,并可远程遥控作业。 展开更多
关键词 垃圾填埋作业 喷药除臭 工具搬运 遥控移动
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周家河水文站无线遥控雷达波测流系统系数率定分析
6
作者 邓云升 《陕西水利》 2022年第7期55-57,共3页
依据长江流域皖河水系周家河水文站2019年、2020年、2021连续三年实测资料,通过介绍S3 SVR Ⅲ无线遥控雷达波测流系统工作原理与方式,对比分析实测流量资料,率定雷达波测流系统流量相关关系式。比测分析结果表明:雷达波测流系统推算的... 依据长江流域皖河水系周家河水文站2019年、2020年、2021连续三年实测资料,通过介绍S3 SVR Ⅲ无线遥控雷达波测流系统工作原理与方式,对比分析实测流量资料,率定雷达波测流系统流量相关关系式。比测分析结果表明:雷达波测流系统推算的流量精度较高,满足水文资料整编规范要求,可解决周家河水文站中高洪流量测验问题。 展开更多
关键词 周家河水文站 无线遥控移动雷达波测流系统 线性关系 率定分析
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配电房遥控移动三维扫描及点云自动拼接方法
7
作者 金文佩 梁倩仪 +2 位作者 于安斌 徐芳 梅文胜 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2023年第2期140-147,共8页
为解决目前配电房配网规划改造设计中缺乏配电房结构及内部设备精确三维空间数据的快速获取装备与方法的问题,该文设计研发了配电房遥控移动三维激光扫描系统,提出了一种基于履带车编码器的配电房多站点云自动拼接方法,该系统将激光扫... 为解决目前配电房配网规划改造设计中缺乏配电房结构及内部设备精确三维空间数据的快速获取装备与方法的问题,该文设计研发了配电房遥控移动三维激光扫描系统,提出了一种基于履带车编码器的配电房多站点云自动拼接方法,该系统将激光扫描仪安置于遥控履带式移动平台上,作业人员可在配电房外,遥控扫描系统移动到合适的测站位置,实现配电房内部的多站扫描,该方法能快速实现不同站点间的点云数据的粗拼接,再利用广义迭代最近点(GICP)算法迭代实现精配准,获得完整统一的精确配电房三维点云数据。该文研发的配电房移动扫描系统避免了操作人员进入带电的配电房作业,可在符合配电房安全管理规范的前提下,完成配电房扫描数据采集,提出的基于编码器的多站点云自动拼接方法可降低扫描仪的配置要求,降低系统成本。 展开更多
关键词 配电房 遥控移动三维激光扫描系统 多站点云数据 自动拼接 编码器
原文传递
Swarm intelligence based dynamic obstacle avoidance for mobile robots under unknown environment using WSN 被引量:4
8
作者 薛晗 马宏绪 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2008年第6期860-868,共9页
To solve dynamic obstacle avoidance problems, a novel algorithm was put forward with the advantages of wireless sensor network (WSN). In view of moving velocity and direction of both the obstacles and robots, a mathem... To solve dynamic obstacle avoidance problems, a novel algorithm was put forward with the advantages of wireless sensor network (WSN). In view of moving velocity and direction of both the obstacles and robots, a mathematic model was built based on the exposure model, exposure direction and critical speeds of sensors. Ant colony optimization (ACO) algorithm based on bionic swarm intelligence was used for solution of the multi-objective optimization. Energy consumption and topology of the WSN were also discussed. A practical implementation with real WSN and real mobile robots were carried out. In environment with multiple obstacles, the convergence curve of the shortest path length shows that as iterative generation grows, the length of the shortest path decreases and finally reaches a stable and optimal value. Comparisons show that using sensor information fusion can greatly improve the accuracy in comparison with single sensor. The successful path of robots without collision validates the efficiency, stability and accuracy of the proposed algorithm, which is proved to be better than tradition genetic algorithm (GA) for dynamic obstacle avoidance in real time. 展开更多
关键词 wireless sensor network dynamic obstacle avoidance mobile robot ant colony algorithm swarm intelligence path planning NAVIGATION
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An Adaptive UKF Algorithm for the State and Parameter Estimations of a Mobile Robot 被引量:28
9
作者 SONG Qi HAN Jian-Da 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期72-79,共8页
For improving the estimation accuracy and the convergence speed of the unscented Kalman filter(UKF),a novel adaptive filter method is proposed.The error between the covariance matrices of innovation measurements and t... For improving the estimation accuracy and the convergence speed of the unscented Kalman filter(UKF),a novel adaptive filter method is proposed.The error between the covariance matrices of innovation measurements and their corresponding estimations/predictions is utilized as the cost function.On the basis of the MIT rule,an adaptive algorithm is designed to update the covariance of the process uncertainties online by minimizing the cost function.The updated covariance is fed back into the normal UKF.Such an adaptive mechanism is intended to compensate the lack of a priori knowledge of the process uncertainty distribution and to improve the performance of UKF for the active state and parameter estimations.The asymptotic properties of this adaptive UKF are discussed.Simulations are conducted using an omni-directional mobile robot,and the results are compared with those obtained by normal UKF to demonstrate its effectiveness and advantage over the previous methods. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器算法 移动遥控装置 状态估计 参数估计 过程协方差
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Formation Control and Obstacle Avoidance for Multiple Mobile Robots 被引量:7
10
作者 YANG Tian-Tian LIU Zhi-Yuan +1 位作者 CHEN Hong PEI Run 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期588-592,共5页
这篇论文为一组 nonholonomic 考虑形成控制和障碍回避的问题活动机器人。根据非最优的模型预兆的控制,二个控制算法被建议。当解决费用在工作的最佳的控制问题被结合,两个算法被提出以便他们解决每个交往的机器人的动力学。潜在的功... 这篇论文为一组 nonholonomic 考虑形成控制和障碍回避的问题活动机器人。根据非最优的模型预兆的控制,二个控制算法被建议。当解决费用在工作的最佳的控制问题被结合,两个算法被提出以便他们解决每个交往的机器人的动力学。潜在的功能被用来定义终端状态惩罚术语,和一个相应终端声明区域被加到优化限制。而且,包括稳定性和安全的主要问题也被讨论。模拟结果显示出建议控制策略的可行性。 展开更多
关键词 移动遥控装置 信息控制 模式预测控制 智能技术
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Robust Leader-follower Formation Control of Mobile Robots Based on a Second Order Kinematics Model 被引量:9
11
作者 LIU Shi-Cai TAN Da-Long LIU Guang-Jun 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期947-955,共9页
在这份报纸,我们学习为活动机器人的领导人追随者形成建模并且控制的问题。首先,为领导人追随者机器人形成的一个新奇 kinematics 模型基于在机器人和追随者机器人的本地运动之间的相对运动状态被提出。用这个模型,向心的亲戚和在机... 在这份报纸,我们学习为活动机器人的领导人追随者形成建模并且控制的问题。首先,为领导人追随者机器人形成的一个新奇 kinematics 模型基于在机器人和追随者机器人的本地运动之间的相对运动状态被提出。用这个模型,向心的亲戚和在机器人之间的 Coriolis 加速被测量相对、本地的运动传感器直接计算,并且利用了线性化非线性的系统方程。一个形成控制器,由反馈 linearization 部分和一个滑动模式赔偿者组成,被设计包括内部动力学稳定全面系统。控制获得被解决坚韧性不平等决定并且假定满足保证形成系统的零动力学的稳定性的一个合作协议。建议控制器为追随者机器人产生命令的加速并且使形成控制系统柔韧到领导人机器人的无节制的加速的效果。而且,一个柔韧的适应控制器被开发在系统处理参量的无常。模拟和试验性的结果表明了建议控制方法的有效性。 展开更多
关键词 鲁棒性自适应控制 移动遥控装置 二阶运动学模型 结构控制
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A MAP Approach for Vision-based Self-localization of Mobile Robot 被引量:3
12
作者 WANG Ke WANG Wei ZHUANG Yan 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期159-166,共8页
一当场,自我本地化系统为在有深入的 3D 里程碑的 3D 环境起作用的活动机器人被开发。机器人通过合并从 odometry 和单向性的照相机收集的信息的一个地图评估者递归地估计它的姿势。我们为这二个传感器造非线性的模型并且坚持说机器人... 一当场,自我本地化系统为在有深入的 3D 里程碑的 3D 环境起作用的活动机器人被开发。机器人通过合并从 odometry 和单向性的照相机收集的信息的一个地图评估者递归地估计它的姿势。我们为这二个传感器造非线性的模型并且坚持说机器人运动和不精密的传感器大小的无常操作应该全部被嵌入并且追踪我们的系统。我们在一个概率的几何学观点和使用 unscented 变换描述无常框架宣传无常,它经历给定的非线性的功能。就我们的机器人的处理力量而言,图象特征在相应投射特征的附近被提取。另外,数据协会被统计距离评估。最后,一系列系统的实验被进行证明我们的系统的可靠、精确的性能。 展开更多
关键词 MAP估计 自动定位 视觉 移动遥控装置 不确定传播 传感器
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导线载人滑轮的研制及多种作业方式 被引量:1
13
作者 于建华 《电工技术》 2019年第7期104-106,共3页
针对传统导线类作业方式存在诸多安全和质量隐患且作业效率不高现状,研制一款新式"高空作业导线载人滑轮",该滑轮不但功能多且使用简单、便捷、经济。
关键词 载人滑轮作业 棘轮方向控制 刹车制动控制 导线移动测距 电动及遥控移动
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A Dynamic Regulation and Scheduling Scheme for Formation Control
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作者 CHEN Yu-Qing ZHUANG Yan WANG Wei 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期628-634,共7页
这篇文章在某些几何限制在整个他们的旅行在多重活动机器人上被强加的 nonholonomic 限制下面在活动机器人的形成涉及合作控制问题。为这个目的,为形成的运动控制的一个新方法被介绍,它基于动态规定和安排计划。它为它到形成结构的适... 这篇文章在某些几何限制在整个他们的旅行在多重活动机器人上被强加的 nonholonomic 限制下面在活动机器人的形成涉及合作控制问题。为这个目的,为形成的运动控制的一个新方法被介绍,它基于动态规定和安排计划。它为它到形成结构的适应性是吸引人的并且需要轨道。形成保留的质量能被形成偏移量和间距距离的即时错误评估。一些 kinematics 法律被开发调整并且维持形成形状。模拟结果和数据分析为一组机器人显示出建议途径的有效性。 展开更多
关键词 合作控制 移动遥控装置 几何约束 动态调节 不完全约束 队形保持 时序调度
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